스테레오 재구성에서 최대의 정확도를 얻기위한 체커 보드 (교정)의 사양

Question

스테레오 설정의베이스 라인에서 1 미터에서 1.5 미터 정도 떨어진 곳에 배치 할 물체를 재구성해야합니다. 두 카메라에서 촬영 한 이미지는 고해상도 (10MP)입니다.

위치를 감지해야하는 정확도는 세 개의 좌표축 모두에서 +/- 0.5mm입니다. (더 자세한 정보가 필요하시면 알려주십시오.)

이 경우, 체커 보드 (보정용)의 최적 사양은 무엇이되어야합니까?

난 단지 비대칭 게시판이어야한다는 것을 알고 있습니다. 물체를 놓을 것으로 예상되는 범위와 동일한 거리 범위에 배치해야합니다. 수평 및 수직 사각형의

이

1. 번호 : 또한, 그것은 (확실히 모든 모서리는 모두 카메라로 볼 수 있습니다 만들기) 가능한 모든 각도

   무엇에 대한 지향해야 하는가? (또한 어느 쪽이 정사각형이 더 많아야 하는가?)

2. 바둑판에있는 각 사각형의 크기는?

3. 베이스 라인 거리에는 어떤 영향이 있습니까?

이러한 바둑판 매개 변수는 어쨌든 내 정확성에 영향을 줍니까? 교정을 위해 고려해야 할 다른 변수가 있습니까?

저는 MATLAB Stereo Calibrator App을 사용하고 있습니다.

Answer 1

내가 할 수있는만큼 좋은 답변을하려고합니다 : 사각형의

1. 번호. 여러분이 짐작할 수 있듯이, 사각형을 더 많이 사용할수록 (결과적으로 정사각형 사이의 모서리가 사용됩니다!) 해결할 수있는 방정식 시스템이 지나치게 많아 질수록 더 나은 결과가 나타납니다. 또한 치어 리더의 크기와 상관없이 홀수/짝수 패턴 만 중요합니다.
2. 사각형 크기. 크기는 "수학적"표현에서별로 중요하지 않지만 사실상 중요합니다. 너의 사각형이 아주 작 으면, 아마 너의 프린터는 그 사각형의 좋은 구석을 그리지 않을 것이고 너의 데이터는 "더 잡음이 많을"것이다. 과거에는 정말 작은 교정 시스템을 위해 전문적인 인쇄소에 가야했기 때문에 최대한의 품질로 인쇄 할 수있었습니다. 물론 당신이 그들을 아주 크게 만들면, 좋지 않은 결과에 그들을 잃어 버릴 수 없을 것입니다.
3. 기준선 거리는 정사각형 사이의 모서리를 올바르게 볼 수있는 경우에만 효과가 있습니다. 더 정확하게 (mm !, 실제 거리!)이 코너를 감지하고 있습니다. 분명히 작은 사각형을 만들어서 아주 멀리두면 잘 보이지 않을 것입니다. 이것은 1,2 문제와 맞습니다. 또한, 또 다른 문제는 초점 거리입니다. 내가 작업 한 응용 프로그램에서 일부 작고 가깝게 보이는 것들을 이미지화하고 싶었습니다. z 거리가 흐려짐없이 볼 수있는 양은 약 2mm 였으므로 보정하는 동안 문제가있었습니다. 이것은 내가 모퉁이가 흐려짐없이 Z 방향으로 큰 각을 할 수 있었기 때문에 제대로 교정 할 수있는 능력이 실제로는 절름발이였습니다.

TL; DR : 당신은 체커의 사각형 사이의 모서리를 많이 갖고 싶어하지만 당신은 가능한 한 정확하게 그들을보고 싶어요.