스테레오 카메라를 사용한 3D 재구성

Question

스테레오 카메라를 사용하여 3D 점 구름을 만들고 실제 크기 또는 거리를 측정하려고합니다. 카메라는 스테레오 보정되어 있으며 재 투영 행렬 Q와 불일치를 사용하여 3D 점을 찾습니다.

내 문제는 계산 된 크기가 카메라의 거리에 따라 달라지는 것입니다. 저는 두 개의 3D 점 사이의 거리를 계산합니다. 일정해야하지만, 물체가 카메라에 가까워지면 거리가 증가합니다.

내가 뭔가를 잃어버린거야? 3D 좌표는 픽셀 좌표가 아닌 카메라 좌표에 있어야합니다. 그래서 그것은 나에게 부정확 한 것처럼 보인다. 어떤 생각?

Answer 1

카메라가 얼마나 멀리 떨어져 있는지는 언급하지 않았습니다. 그들이 측정하는 점의 거리에 비해 매우 가깝게 측정하면 측정에서 약간의 부정확성으로 인해 계산 된 거리가 크게 달라질 수 있습니다.

이것이 문제인지 확인하는 한 가지 방법은 카메라의 측면 움직임 만 테스트하는 것입니다.