번들 조정과 구조의 차이점은 무엇입니까?

Question

내 마음에 그들은 둘 다 2D 이미지의 일치 지점에서 3D 좌표를 재구성하는 것을 의미합니다. 이 개념과 멀티 뷰 스테레오의 차이점은 무엇입니까?

키포인트 매치에서 스파 스 포인트 클라우드를 계산하는 알고리즘을 어느 것으로 부르며 카메라의 외부 및 내부 매개 변수를 모두 선험적으로 알아야합니까?

Answer 1

구조 - 동작은 장면 집합의 3D 구조와 카메라 동작을 복구하는 문제입니다. 번들 조정은이를 해결하는 데 사용되는 특정 최적화 알고리즘입니다.

카메라의 내장 매개 변수 및 카메라 외부 매개 변수 (카메라 포즈)를 알고있는 경우 실제로 번들 조정없이 다중 뷰 삼각 측량을 사용하여 일치 지점에서 점 구름을 계산할 수 있습니다. 카메라 포즈의 추정치가 불확실한 경우 비선형 최적화를 수행해야하며 번들 조정이이를 위해 사용되는 표준 알고리즘입니다.