탱고 원시 깊이 데이터 - 업데이트?

Question

Google에서 tango 프로젝트를 지원하는 lenovo phab 2 pro를 구입했습니다. 이 설정을 사용하면 깊이있는 데이터를 pointcloud 형태로 얻을 수 있습니다. 그러나 이것은 내가 필요한 것이 아닙니다. Imageplane의 각 픽셀에 깊이 값이 할당되는 Kinect를 통해 가능한 한 원시 형식으로 데이터를 얻는 것을 선호합니다. 내 질문에 따라서 : phab2 (또는 탱고 장치)의 깊이 데이터는 각 픽셀에 깊이 값이 할당 된 원시 형식으로 얻을 수 있습니까?

내 연구로 인해 수많은 미해결 사례 (Google에서의 탱고 원시 데이터 또는 이와 유사한 입력, stackoverflow 등)가 발생했습니다. 그렇기 때문에이 문제에 대한 최신 정보를 원하거나이 문제를 해결하는 방법에 대한 아이디어를 이미 찾은 사람이 있습니까? 또한 만약 누군가가 탱고를 사용하지 않고 깊이있는 카메라 "원시 데이터"에 어떻게 접근 할 수 있는지 말해 줄 수 있다면 정말 좋을 것입니다. 현재 tango의 C-API와 함께 android sdk를 사용합니다.

Answer 1

탱고 API를 통해 직접 사용할 수있는 깊이 이미지가 없습니다. 사실, 탱고의 고려 대상이되는 원시 데이터는 점군입니다. 깊이 이미지를 얻으려면 카메라의 이미지 평면에 그 포인트를 투영하고 좋은 결과를 얻기 위해 일정량의 업 샘플링을 수행해야합니다.

Tango Support Library에는 서버 번호 upsample methods이 있습니다. Tango의 코드 rgb-depth-sync example도 깊이 지점 투영을 수행하는 방법을 보여줍니다.