2017-09-22 24 views
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제 사각형 그리드 길 찾기 프로젝트에 대한 장애물 회피 솔루션을 개발 중입니다. A * 검색을 수행하여 "긴"경로를 찾습니다. 다음으로, 유닛의 현재 위치를 가져 와서 더 이상 시야가 확보되지 않을 때까지 "긴"경로를 반복합니다. 이렇게하면 "짧은"경로가 생성됩니다 (유닛의 위치 -> 가장 가까운 위치 인 LoS). "짧은"경로의 끝에 도달하면 목표에 도달 할 때까지 다른 "짧은"경로를 찾기 위해 반복합니다.선분이 교차하는 부분 원 주위의 점을 찾으려면 어떻게합니까

장애물이있는 경우 그리드에 정렬되지 않은 추가 점을 추가하기 위해 짧은 경로를 수정하고 싶습니다. 나는 장애물이 그들의 중간 위치 & 반경에 의해 짧은 경로를 가로 지르는 것을 발견하고, 나의 계획은이 장애물들의 주위를 돌아 다니는 추가적인 포인트들을 추가하는 것이다. 선이 교차하는 원의 측면에 점을 추가해야 경로가 다른면을 따라 계속 끝나지 않습니다. 여기

이 스크린 샷은 조금 더 설명 할 수 있습니다

http://puu.sh/xFHw5/0e8f32da7a.png

http://puu.sh/xFHwU/04a4b1fe27.png

http://puu.sh/xFHxk/56f3051cc5.png

http://puu.sh/xFHxO/fcc6151a02.png

답변

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당신은 양쪽에서 tangents to circl 전자로 구성된 경로를 찾을 수 호 연결 지점 어디에서 접선이 원을 만집니다. 변형 - 접선의 교차점을 사용합니다.이 경우 경로에는 두 개의 직선 세그먼트 만 포함됩니다.