지정된 고도/고도까지 풍선 비행을하는 알고리즘

Question

로봇이 특정 고도까지 풍선 비행을하는 방법/알고리즘을 찾고 있습니다. 로봇은 Raspberry Pi에 의해 제어되며 프로펠러가 있습니다. 프로펠러 속도는 여러 값으로 설정할 수 있습니다 (기술적으로 1024 개의 다른 전원 출력을 PWM을 사용합니다). 풍선에는 거리 센서가 아래로 향하게되어 있으므로 현재 높이를 초당 여러 번 얻을 수 있습니다. 저는 지금까지 높이를 지속적으로 측정하고 여행 할 높이를 기준으로 최대 속도로 설정하는 아이디어 만있었습니다. 이것은 최선의 선택처럼 보이지는 않지만 모든 전력 출력을 맞추는 방법을 알아낼 수는 없습니다.

어떤 아이디어라도 환영합니다. Java를 사용하여 프로젝트를 코드화하지만 모든 고급 알고리즘/설명은 훌륭합니다!

들으,

매직

Answer 1

의사 코드입니다.

while(true){ 
    val height = getHeight(); // from sensor 

    // Get the difference between the current height and 
    // the TARGET height. Positive values mean too low 
    // while negative values mean too high 
    val offset = TARGET_VALUE - height; 

    // Set the power to some direct ratio of the offset 
    // When the baloon is at 0 height, the offset should 
    // be relatively high, so the power will be set 
    // high. If the offset is negative, the power will be 
    // set negative from the current power. 
    setPower(offset);// I'll leave it up to you to figure out the ratio 
} 

Answer 2

당신이 시도하고 정확하게 문제를 주위 재생할 수 있습니다 사용할 수있는 좋은 "게임"이 : Colobot (현재 오픈 소스 것 같다). Winged-grabber (또는 FPS 유형의 사람이라면 범인)를 만들고 고도 및 모터 컨트롤 만 사용하여 특정 목적지로 비행을 시도하십시오.

일반적으로 MadConan의 Pseudo-Code가 방법이지만, 주요 작업은 스마트 setPower 기능을 작성하는 데 있습니다. 결국에는 원하는 고도에 얼마나 가까운 지와 관련하여 힘을 줄이는 스무딩 기능이 필요하지만,이 기능의 정확한 값은 하드웨어와 최종 시스템의 무게에 따라 달라집니다.

설정이 얼마나 중요하고/또는 약하 느냐에 따라, 실행 중일 때 스무딩 기능을 조정할 기준으로 과소/오버 슈트를 사용하는 학습 시스템을 개발할 수 있습니다. 업/다운 바람과 같은 요소를 계산에 사용하십시오.