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개체가 장면에서 움직이는 경우 3D 포즈를 계산하려면 어떻게해야합니까? 서핑을 사용하여 장면의 개체를 추적하고이 개체의 초기 3D 포즈가 알려진. 내가 아는 한 번은 서프를 사용하여 두 개의 연속 프레임 사이에 2D 서신을 알고 있으므로 원래의 3D 포즈에 변형 행렬을 곱하여 3D 포즈를 계산해서는 안됩니다.2D 추적 및 초기 3D 포즈를 사용하여 3D 포즈를 계산하는 방법
A
답변
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일부 고정 좌표계에서 특징 점의 3D 위치를 알고있을 때 카메라를 움직이면 실제로해야 할 일은 카메라의 포즈를 추정하고 역 변형을 적용하여 현재 현재 참조 프레임에있는 객체의 포즈. 이러한 문제는 Pn-P 문제로 알려져 있습니다. 이이 문제를 해결의 거대한 몸은 있지만 포즈를 추정하는 효율적인 알고리즘을 약속이 주제에 대한 최근의 논문 중 하나는 http://cvlabwww.epfl.ch/~lepetit/papers/lepetit_ijcv08.pdf
가또한 cv::solvePnP
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당신이하려는 것은 structure from motion입니다. 관련 논문 및 소프트웨어 링크를 확인하십시오.
COU 캔트 3D는 2D 운동의 경우에서 포즈 계산 사용할 수 있습니다 이동에는 제한이 없습니다 (예 : 2D 평면에서의 이동). 그러나 심리학에서 james gibson은 카메라가 움직일 때 이미지 포인트가 어떻게 작동하는지 분석했습니다. 이 옵티컬 플로우 정보가 유용 할 수 있습니다. – Micka
@Micka 답장을 보내 주셔서 감사합니다. 그러나 초기 3D 포즈가 알려진다면 어떨까요? – hby001