intialize yml 파일의 카메라 매개 변수 opencv C++

Question

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stitching_detailed.cpp에 정의 된 CameraParams를 저장했습니다. 나는 다음과 같은 스크립트를 사용하여 파일을 YML이 카메라 매개 변수를 쓴

struct CV_EXPORTS CameraParams 
{ 
    CameraParams(); 
    CameraParams(const CameraParams& other); 
    const CameraParams& operator =(const CameraParams& other); 
    Mat K() const; 

    double focal; // Focal length 
    double aspect; // Aspect ratio 
    double ppx; // Principal point X 
    double ppy; // Principal point Y 
    Mat R; // Rotation 
    Mat t; // Translation 
}; 

: 여기처럼 카메라 매개 변수 구조가 어떻게 보이는지 여기

<cameraParams> cameras; 
FileStorage fs(fileName, FileStorage::WRITE); 
fs << "K" << cameras.K(); 
fs << "R" << cameras.R; 
fs << "t" << cameras.t; 
fs << "ppx" << cameras.ppx; 
fs << "ppy" << cameras.ppy; 
fs << "focal" << cameras.focal; 
fs << "aspect" << cameras.aspect; 
fs.release(); 

및이를 파일 내용은 같이 방법 :

%YAML:1.0 
--- 
K: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: d 
    data: [ 2.4125938056164614e+003, 0., 447., 0., 
     2.4125938056164614e+003, 3.3550000000000000e+002, 0., 0., 1. ] 
R: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: f 
    data: [ -9.67408061e-001, 7.91518241e-002, -2.40534484e-001, 
     -4.17553373e-002, -9.86752093e-001, -1.56770796e-001, 
     -2.49756604e-001, -1.41617730e-001, 9.57896829e-001 ] 
t: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 1 
    dt: d 
    data: [ 0., 0., 0. ] 
ppx: 447. 
ppy: 3.3550000000000000e+002 
focal: 2.4125938056164614e+003 
aspect: 1. 

이제이 동일한 매개 변수를 사용하여 다시 읽으 려하지만이 방법이 작동하지 않습니다 (런타임 오류가 발생 함). 다음은 사용 된 읽기 함수입니다.

Mat K, R, t; 
    double ppx, ppy, focal, aspect; 
    FileStorage fs(fileName, FileStorage::READ); 
    fs["K"] >> K; 
    fs["R"] >> R; 
    fs["t"] >> t; 
    fs["ppx"] >> ppx; 
    fs["ppy"] >> ppy; 
    fs["focal"] >> focal; 
    fs["aspect"] >> aspect; 
    camerasTest[i].K() = (Mat)K; 
    camerasTest[i].R = R; 
    camerasTest[i].t = t; 
    camerasTest[i].ppx = (double)ppx; 
    camerasTest[i].ppy = (double)ppy; 
    camerasTest[i].focal = (double)focal; 
    camerasTest[i].aspect = (double)aspect; 
    fs.release() 

어떻게 해결할 수 있습니까?

Answer 1

'K'초기화 중 어딘가에 오류가 발생했습니다. 나는이 변화를 만들었고 일하기 시작했다.

for (int i = 0; i < num_images; ++i) 
{ 
    Mat_<float> K; 
    cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F); 
}