데이터 시트에서 MPU9250의 6 개 출력 채널 각각에 2 바이트 및 16 비트 해상도가 있음을 알 수 있습니다. 16 비트 이진 값에 대해 궁금 해서요, 그들은 2의 보수 형식입니까? 또는 센서가 고정되어있을 때 x 축을 따르는 가속도가 0이라면 2 바이트가 2^16/2, 즉 가능한 최대 수의 절반을 나타냅니다. (오프셋이 없다고 가정)MPU9250 IMU 가속도계 및 자이로 데이터 형식
예, 2의 보수.
3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet에서 이것을 볼 수 있습니다!
은 (I2C를 사용) 14 바이트를 읽은 후 I가 사용 (((짧은) 원료 [4]) < < 8) | 예컨대 가속 Z 축 원료 [5] 얻을 부호 16 비트 값 . 가속기와 자이로는 MSB가 먼저 (원시 배열에서) 있지만 자력계의 경우 LSB가 먼저옵니다.
센서가 편향되지 않고 고정되어 있고 완벽하게 수평 인 경우 가속도는 0,0,1g, 자이로는 0,0,0을 얻어야합니다. 실제로 지구는 360 °/day로 회전하고 있습니다. 정확하게 말하자면,이를 고려해야 할 수도 있지만 센서의 방향과 위도에 달려 있습니다.