안드로이드에서 직선 가속을 세계 프레임으로 변환

Question

나는 세계 좌표에서 방향 각 (또는 쿼터니언)을주는 방향 센서를 가지고있다. 이제 TYPE_LINEAR_ACCELERATION에서 선형 가속도를 얻습니다.이 선형 가속도는 휴대 전화 좌표에서 가속도를 제공합니다. 이제 질문은 휴대 전화의 좌표를 월드 좌표로 변환하는 방법입니다. 감사

당신은 당신이 orintation 당신이 곱 경우 회전 행렬을 얻을 후 당신이 그 (것)들에게 회전 행렬

Rotation Matrix from Euler Angles

을 변환 할 수있는 각도가 아닌 경우 방향

값 회전 매트릭스를 필요로하는 모든의

Answer 1

우선 그것은 지구 좌표계에서 가속과 함께 당신은 전화 좌표계에서 가속을 얻을 것이다

a_p = 전화 좌표계

R = 회전 매트릭스 지구에서 a_e = 가속 좌표계

a_p = R * 회전 행렬의 a_e

및 역은 전치 같다

R^-1 = R^T

a_e = R^T * a_p

회전 행렬의 전치 행렬에 전화로 읽음을 곱하면 지구 좌표계에서 가속도가 발생합니다.