팬/틸트에서 PTZ 카메라 롤

Question

나는 PTZ 카메라 마운트의 캘리브레이션으로부터 계산 된 회전 매트릭스를 가지고 있습니다.

회전 매트릭스가 주어지면 현재 팬/틸트 위치에서 비디오 이미지의 롤 각도를 어떻게 계산할 수 있습니까?

Answer 1

나는 그것을 이해했다고 생각합니다.

내 회전 행렬의 위쪽 벡터와 카메라의 현재 팬/틸트에서 계산 된 앞으로 벡터를 교차하면 롤 각도를 계산하는 데 사용할 수있는 측면 벡터가 표시됩니다.

double roll = Math.atan(side.z/Math.sqrt(side.x * side.x + side.y * side.y));