천천히 움직이거나 장시간 (72 시간) 정지 할 수있는 강체를 추적 중입니다. 대부분의 접근법의 단점은 시간이 지남에 따라 오차가 축적되어 객체에서 표류하는 것입니다.강체 추적에서 드리프트 오버 타임 다루기?
이 문제를 방지하는 표준 방법이 있습니까? 물체는 3 차원에서 움직이거나 회전 할 수 있습니다.
저는 SIFT + RANSAC 유형 매칭을 사용하여 모서리 점을 찾은 다음 어떤 종류의 별자리 일치가 표류를 제거 할 것이라는 가정하에 일치시킵니다.
나는 지금 무슨 뜻인지 알고 있습니다. 카메라가 정지 상태 인 경우, 객체가 정지 상태이면 카메라에서의 대상 객체 투영은 항상 같은 근접한 2 차원 좌표에 있어야합니다. 첫 번째 프레임에서 투영의 2 차원 좌표를 기억하십시오. 나머지 프레임의 경우 위치의 작은 오류를 필터링하기 위해 시간에 따라 (현재의 2 차원 좌표 - 초기 첫 번째 프레임 좌표)에 저역 통과 필터를 만듭니다. 특정 임계 값 후에 이동 된 오브젝트를 고려하십시오.
참조 객체가 보이는지 어떻게 알 수 있습니까? 분명히 내가 "볼 때"그것이 내가 그 위치를 안다는 것을 의미한다면, 나는 그 시점에서 어떤 계산도 할 필요가 없다. 오브젝트가 정지하고 딱딱한 물체에서 작업 할 때 시간이 지남에 따라 드리프트가 0 인 추적 방법이 있는지 알아보고 3D 회전을 처리 할 수 있습니다 (회전 중에 작은 드리프트는 아마도 불가피합니다) – user2197992
"it" 일반적으로 시간이 지남에 따라 변경됩니다. 따라서 "it"의 정의가 바뀌고 추적기가 표류합니다. – user2197992
당신은 올바른 길을 가고 있습니다. 확실한 해결책 : 모델을 업데이트하지 마십시오. 그래서 표류가 없다. 모델과 현재 img 간의 차이가 특정 임계 값 이상으로 올라가면 업데이트됩니다. 그러나이 시점의 차이점은 여전히 개체를 정확하게 추적 할만큼 충분히 작아야합니다. 또는 우리는 너무 늦었 어. 그것은 내가 생각하기에 당신이 말한 것과 합리적인 접근법입니다. 기본적으로 누군가가 이것을하는 표준 방법을 안다면 내 질문이있었습니다. – user2197992
개체가 이전에 어떤 모습인지 아십니까? –
아니요. 추적 할 모서리가 많은 "좋은"인근 물체가 프로그램 시작시 사용자에 의해 선택됩니다. 그 시점에서 물체의 정면을 알 수 있습니다. 우리가 다른 쪽이 어떻게 생겼는지를 확실히 알지 못하기 때문에 회전 할 때 아마도 표류 할 수 있습니다. 그러나 여전히 완전히 제거해야합니다. – user2197992
드리프트 소개 무엇입니까? 모서리 추적은 매우 안정적이어야합니다. –