회전, 평행 이동 및 카메라 매개 변수를 사용하여 필수 매트릭스 계산

Question

두 개의 뷰를 사용하여 3 차원 재구성을 수행하고 있습니다. 처음에는 회전, 변환 및 카메라 매개 변수 행렬이 있습니다.

R=[ 1 0 0; 
    0 0.9 -0.25; 
    0 0.2 0.96] 
t=[ 0.5; -10; 2.75]; 
Kleft= [-1000 0 511; 
     0 -1000 383; 
     0 0 1]; 
Kright=[-500 0 319; 
     0 -500 119; 
     0 0 1]; 

어떻게 필수 매트릭스를 찾을 수 있습니까?

Answer 1

당신은 정규화 된 이미지 좌표에 도착하는 카메라 행렬을 반전 할 필요가 그래서입니다

E = inv(transpose(Kleft)) * R * Tx * inv(Kright) 

송신이 t에 의해 외적의 행렬 표현입니다

:

Tx = [ 0 -t(3) t(2) 
     t(3) 0 -t(1) 
     -t(2) t(1) 0 ] 

참조 이 위키 백과 article