SocketCAN 연속 읽기 및 쓰기

Question

"Hello"를 CAN- 버스에 지속적으로 보내고 SocketCAN을 통해 버스에서 데이터를 읽는 프로그램을 작성 중입니다. 나는이 두 단계를 독립적으로하고 싶다. 즉, 버스에 데이터가 없더라도 프로그램은 여전히 ​​"Hello"를 보냅니다. 그러나 일반적인 CAN 읽기는 불가능합니다.이 기능은 프로그램 실행을 중지하고 데이터를 기다리기 때문입니다.

몇 밀리 초 동안 데이터를 차단하지 않거나 대기 상태로 만드는 방법이 있습니까?

Answer 1

당신은 (이것은 완전한 해결책이 아니라 단지 알고리즘) 별자리를 사용할 수 있습니다 :

while(1) { 
    FD_ZERO(&rdfs); 
    FD_SET(s, &rdfs); 

    tv.tv_sec = 0; 
    tv.tv_usec = 10000; // microseconds 

    rc = select(s + 1, &rdfs, NULL, NULL, &tv); 

    // rc == 0 - timeout 
    if (!rc) { 
     // write your CAN frame 
    } 

    if (FD_ISSET(s, &rdfs)) { 
     // read CAN frames 
    } 
} 

자세한 내용과 방법을 반환 값을 처리하는 방법에 대한 man select를 참조하십시오.

Answer 2

내가 찾은 또 다른 방법은 - 스레드입니다. 스레드에서 CAN 읽기 작업을 수행하면 주주기가 중지되지 않습니다. 리눅스 시스템의 경우는 다음과 같습니다

#include <pthread.h> 

    void *thread(int cansock) { 
     struct can_frame rxmsg;  
     while (1) { 
      read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg)); 
      printf("message received\n");      
     } 
    } 

    int main(){ 
// initialize CAN socket and message to send 
    pthread_t pth; 
    pthread_create(&pth, NULL, thread, cansock); 
    while(1){ 
     write(cansock, &txmsg, sizeof(txmsg)); 
     printf("message sent\n"); 
     } 
    return 0; 
    } 

Answer 3

이 솔루션주의 :

void *thread(int cansock) { 
     struct can_frame rxmsg;  
     while (1) { 
      read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg)); 
      printf("message received\n");      
     } 
    } 

) (읽기 경우는 블록하지 않고 에러를 반환하기 시작하고,이 분야에서 밖으로 아무도 없기 때문에 printf()의 결과를보기 위해 바쁜 루프에 빠지게된다.