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칼만 필터 기반 예측 모델을 구현하여 향후 시간 단계에서 차량 위치를 추정합니다. 정확한 추정을 위해 위치, 속도 및 조향각을 입력으로 사용하려고합니다.Veins 또는 SUMO에서 OMNET ++로 조향각 정보 얻기
현재 Veins는 BasicSafetyMessage 메시지를 통해 위치 및 속도를 입력으로 제공합니다. 조향각을 얻을 수있는 방법이 있습니까?
A
답변
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here와 같이 getAngleRad()를 사용하여 차량의 절대 방향을 알 수 있지만 현재 SUMO는 조향각을 제공하지 않으므로 정맥이 의심 스럽습니다. 이것은 인터페이스의 한계 일뿐만 아니라 단순히 정보를 필요로하지 않는 기본 모델의 한계이기 때문에 명시 적으로 모델링되지 않습니다. 물론 마지막 두 절대 각의 차이를 사용하여 무언가를 보간 할 수 있습니다.