Sympy 방향은 sympy의 회전 행렬은 오른손 규칙을 준수하지 않는 이유

Question

가 궁금 행렬

[[cos(q), -sin(q), 0], 
[sin(q), cos(q), 0], 
[0,  0,  1]] 

: 오른쪽 회전에 비교

[[ cos(q), sin(q), 0], 
[-sin(q), cos(q), 0], 
[0,  0,  1]] 

은 반대 방향으로 벡터를 회전시킵니다. 이것은 내가 문제를 깨닫기 전에 내 방정식에서 실수를 찾기 위해 몇 시간 걸렸습니다.

rot_axis2 및 rot_axis1에 대해서도 마찬가지입니다.

Answer 1

R^3에서 원점을 볼 때 시계 반대 방향으로 x, y 및 z 축의 좌표계 회전이 행렬을 제공합니다.

(1980 골드 스타 인, PP 146-147, 608, Arfken 1985 권, 199-200..) 당신이 sympy documentation 확인하는 경우 또한

:

def rot_axis3(theta): 
    """Returns a rotation matrix for a rotation of theta (in radians) about 
    the 3-axis. 
    [...] 
    """ 
    ct = cos(theta) 
    st = sin(theta) 
    lil = ((ct, st, 0), 
      (-st, ct, 0), 
      (0, 0, 1)) 
    return Matrix(lil)