Inverse Kinematics programming C++

Question

C++로 프로젝트에 대한 자체기구 라이브러리를 작성하고 싶습니다. RL (Robotics Library)와 역 기구학 (inverse kinematics) 솔버를 갖춘 ROS와 같은 소수의 라이브러리가 있다는 것을 이해합니다. 그러나 당황스럽게도이 라이브러리는 MacOS 플랫폼을 지원하지 않습니다. 나는 Forward Kinematics 부분을 이미 썼다. 그러나 IK 문제에 대한 해결책은 비선형 연립 방정식 세트를 풀어야하기 때문에 Inverse Kinematics 부분에 대해서는 상당히 회의적입니다. Eigen/Unsupported 3.3 모듈에 비선형 방정식에 대한 API가 있다는 것을 알았습니다. 그러나이 불확실한 길을 가기 전에 IK 라이브러리를 작성하는 것이 타당하고 실용적인 지에 대한 통찰력을 얻고 자합니다. 내 조작자 디자인은 4DoF로 다소 간단하며 라이브러리는 다른 조작자 디자인에 사용되지 않습니다. 그래서 제가 이루기 위해 노력하는 것은 오히려 '유니버설'라이브러리가 아닌, 특정 매니퓰레이터 디자인을위한 테일러 메이드 IK 라이브러리입니다.

그래서,

• 나는 단순히 이미 라이브러리를 탐색하지 않음으로써 여기에 바퀴를 재발견하려고? 그렇다면 MacOS 플랫폼 용 IK 라이브러리 예제를 제안하십시오.
• 누구나 자신의 IK 라이브러리를 작성 했습니까? 실용적인 솔루션입니까? 아니면 특정 매니퓰레이터 설계에서 해결할 가치가없는 다소 복잡한 문제입니까?
• 아니면 모든 프로젝트 코드 (OpenCV)를 Linux 환경으로 마이그레이션하고 기존 라이브러리를 사용하여 Linux에서 IK 코드를 개발해야합니까?

내가 과거에 어떤 로봇을 구축하고 운동 방정식을 해결하기 위해 요구되어

Answer 1

비노, 감사합니다. "조작자 디자인은 4 DoF에서 다소 간단합니다."제 의견으로는 상당히 작은 함수/모듈을 작성할 수 있으며 범용 라이브러리의 복잡성을 요구하지 않을 것입니다. Maple을 사용하여 역 방정식을 만들 때 도움이 될 수 있습니다. Alternative 반면에 ROS 및 RL을 언급 한 라이브러리는 Mac을 가장 높은 수준에서 지원하지 않을 수 있지만 낮은 수준에서는 지원하지 않을 수 있습니다 C++ 코드 일 뿐이므로 Mac에서 라이브러리를 사용할 수없고 낮은 수준의 기능 만 사용할 수 있습니다.