Maxon EPOS 라이브러리를 사용하여 IEC-61131 구조화 된 텍스트에서 보간 위치 모드 시퀀스를 프로그래밍하는 방법은 무엇입니까?

Question

Maxon EPOS 라이브러리는 겉으로보기에는 보간 위치 모드를 처리하는 일부 기능 블록을 정의합니다.하지만 사용할 수있는 방법을 지정하는 샘플은 없습니다. 여기

작동 다른 이동 달리 TRUE

FUNCTION_BLOCK FB_MAIN_Routine1 

TYPE 
    POSITIONS: ARRAY[1..64] OF DINT; 
    VELOCITIES: ARRAY[1..64] OF DINT; 
    TIME_VALUES: ARRAY[1..64] OF USINT; 
END_TYPE 

VAR_EXTERNAL 
    Axis1: AXIS_REF; 
END_VAR 

VAR_INPUT 
    Execute: BOOL; 
END_VAR 

VAR_OUTPUT 
    Done: BOOL; 
END_VAR 

VAR 

    Start: BOOL := FALSE;  
    LoadPointsAx1: BOOL := FALSE; 

    fbClearIpmBufferAx1: MU_ClearIpmBuffer; 
    fbAddPvtValuesAx1: MU_AddPvtValues; 
    fbStartIpmTrajectoryAx1: MU_StartIpmTrajectory; 
    fbGetIpmStatusAx1: MU_GetIpmStatus; 
    fbGetIpmTrajectoryStatusAx1: MU_GetIpmTrajectoryStatus; 

    PositionsAx1: POSITIONS := [49500, 47703, 45906, 44109, 42312, 40516, 38719, 36922, 35125, 33329, 31532, 29735, 27938, 26142, 24345, 22548, 20751, 21834, 23037, 24240, 25443, 26646, 27848, 29051, 30254, 31457, 32660, 33863, 35065, 36268, 37471, 38674, 39877, 41080, 42282, 43485, 44688, 45891, 47094, 48297, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500, 49500];  
    VelocitiesAx1: VELOCITIES := [-216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, -216, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 144, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]; 
    TimeValuesAx1: TIME_VALUES := [250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]; 

END_VAR 

fbGetIpmStatusAx1(Axis := Axis1, Enable := Execute); 

fbClearIpmBufferAx1(Axis := Axis1, Execute := Execute); 

If fbClearIpmBufferAx1.Done Then  
    LoadPointsAx1 := TRUE; 
END_IF; 

fbAddPvtValuesAx1(Axis := Axis1, Execute := LoadPointsAx1, Position := PositionsAx1, Velocity := VelocitiesAx1, TimeValue := TimeValuesAx1); 

If fbAddPvtValuesAx1.Done Then  
    Start := TRUE; 
End_If; 

fbStartIpmTrajectoryAx1(Axis := Axis1, Execute := Start); 

fbGetIpmTrajectoryStatusAx1(Axis := Axis1, Enable := fbStartIpmTrajectoryAx1.Done); 

If (Execute = FALSE) Or fbGetIpmTrajectoryStatusAx1.TargetReached Then 
    Done := Execute; 
    Start := FALSE; 
    LoadPointsAx1 := FALSE; 
    fbAddPvtValuesAx1(Axis := Axis1, Execute := FALSE); 
    fbStartIpmTrajectoryAx1(Axis := Axis1, Execute := FALSE); 
    fbGetIpmTrajectoryStatusAx1(Axis := Axis1, Enable := FALSE); 
End_If; 

END_FUNCTION_BLOCK 

Answer 1

(예 : 속도 모드 또는 위치 모드), 보간에 Execute 세트를 호출 할 때 내가 지금까지 가지고 있지만 순간에 그것은 단지 그것을 통해 바로 건너 뛰고 것입니다 위치 모드를 초기화해야합니다.

MU_ActivateInterpolatedPositionMode으로 전화하면이 문제가 해결됩니다.