스테레오 매칭의 디스 패리티 맵과 디스 패리티 이미지의 차이

Question

스테레오 매칭을 처음 사용합니다. 나는 Disparity의 개념을 이해할 수 없었다. 불일치지도와 불일치 이미지가 무엇인지 말해 주시고 그 차이점은 무엇입니까? 둘 다 동일하거나 다를 수 있습니까?

Answer 1

격차

격차 스테레오 쌍의 좌측 및 우측 이미지의 두 개의 대응하는 지점 사이의 거리를 의미한다. 아래 이미지를 보면 레이블이 지정된 지점 X가 표시됩니다 (X1, X2 무시 : & X3). X에서 OL까지의 점선을 따라 XL에 왼손 평면과 교차점을 볼 수 있습니다. 오른손 이미지 평면에도 동일한 원칙이 적용됩니다.

하면 왼쪽 프레임에 포인트 X 프로젝트 XL = (U, V) 및 크기로이 점의 차이를 찾을 수 있습니다 XR = (P, Q)의 오른쪽 프레임에 (u, v)와 (p, q) 사이의 벡터. 분명히이 프로세스는 왼손 프레임의 한 지점을 선택한 다음 오른손 이미지에 일치 항목 (종종 대응 지점)을 찾는 것입니다. 종종 이것은 많은 실수를하지 않고 수행하는 것이 특히 어려운 작업입니다.

격차지도/이미지

당신은 오른쪽 프레임에서의 일치를 찾아 당신이 결국 그렇게 그들 사이의 거리를 계산, 왼쪽 이미지의 모든 픽셀이 일치하는 프로세스를 수행한다면 모든 픽셀이 왼쪽 이미지의 해당 픽셀에 대한 거리/불일치 값을 포함하는 이미지

예

는 해당 픽셀과 왼쪽 이미지의 모든 픽셀을 일치시켜 왼쪽 이미지

및 우측 이미지

주어 오른쪽 이미지와 공동

이 하단 이미지가 변이 영상/맵으로 알려져 픽셀 값 (불균형) 사이의 거리 당신은 다음과 같이 이미지와 끝까지해야을 mputing. 스테레오 매칭을 할 때 유용한 주제는 rectification입니다. 이렇게하면 검색이 수평이되므로 왼쪽 및 오른쪽 이미지의 픽셀을 일치시키는 프로세스가 상당히 빨라집니다.

Answer 2

불균형을 이해하는 가장 쉬운 방법 중 하나는 왼쪽 눈과 오른쪽 눈을 번갈아 눈을 깜박이는 것입니다. 만약 당신이 관찰한다면, 당신에게 더 가까운 물체는 멀리있는 물체보다 그들의 위치를 ​​뛰어 넘는 것처럼 보일 것입니다. 물체가 사라지면이 이동은 무시할 수 있습니다. 따라서 불일치 맵에서 더 밝은 음영은 시야 (카메라)에서 더 많은 시프트와 더 작은 거리를 나타냅니다. 더 어두운 음영은 카메라에서 더 적은 시프트를 나타냅니다.