개체의 스테레오 3D 위치 지정에 2 대의 정적 카메라를 사용하고 있습니다. 가능한 한 정확하게 두 번째 카메라의 위치와 방향을 결정해야합니다. 두 카메라의 이미지에 n 개의 물체를 배치하고 나중에 두 개의 카메라를 상호 연관시켜 나중에 추가 물체를 찾기 위해 시스템을 보정함으로써이 작업을 수행하려고합니다.스테레오 카메라의 최적의 상대적 방향 및 위치
2 개의 카메라의 가장 적합한 상대 위치/방향을 결정하기 위해 많은 수 (6+)의 상관 된 지점을 사용하는 것이 좋습니다. 이미 왜곡 된 효과를 보상했다고 가정하고 올바른 그러나 다소 시끄러운) 광축과 물체 사이의 각도, 그리고 카메라 사이의 거리?
제 해결책은 측정을 재조정하기 위해 두 번째 카메라 (B)에서 수행 할 회전을 결정하여 첫 번째 카메라 (A)의 시점에서 위치로 변환 된 것처럼 보입니다
나는 두 번째 카메라의 측정 값을 벡터 -AB (B는 A의 관점에서 A를 가리킴)와 BA (B는 A를 가리키는 R * BA = -AB가되도록 B로부터의 관점). 이 회전을 수행한다는 것은 카메라 사이를 가리키는 벡터가 정렬된다는 것을 의미하며 다른 회전은 더 많은 자유도를 설명하기 위해 수행되어야합니다.
회전이 수행되어 두 번째 것이 약 -AB 일 수 있습니다. R2는 -AB에 대한 쎄타 라디안의 회전입니다. 카메라 A와 벡터 AB의 측정 결과를 십자가로 취하여 R1 * (카메라 B의 측정 값)과 -AB의 교차 곱과 비교하여 세타를 찾았습니다. 카메라가 정렬 될 때 교차 제품 벡터는 모두 동일 평면을 지칭해야하기 때문에 교차 평면 쌍에 대한 각도의 RMS를 수치 적으로 최소화했습니다.
그런 다음 나중에 카메라 B의 모든 측정에 R1 * R2를 적용하여 https://math.stackexchange.com/questions/61719/finding-the-intersection-point-of-many-lines-in-3d-point-closest-to-all-lines을 사용하여 교차점의 정확한 3D 위치를 찾을 수 있습니다.