재 투성 된 포인트를 계산할 수있는 opencv 함수가 있습니까?

Question

주어진 세계 점 (원본 좌표), 고유 행렬, 회전 행렬 및 변환 벡터로부터 재 투영 된 점, 재 투영 된 오류 및 평균 재 투영 오류를 계산하는 절차는 무엇입니까?

거기에 inbuilt opencv 함수가 있습니까? 아니면 manuallay를 계산해야합니까?

수동으로 계산해야하는 경우 재 투 점을 얻는 가장 좋은 방법은 무엇입니까?

Answer 1

projectPoints은 3D를 이미지 평면에 투영합니다.

calibrateCamera은 최종 재 투영 오류를 반환합니다. calibrateCamera은 교정 패턴의 여러보기에서 카메라 내장 및 외장 매개 변수를 찾습니다.

기능은 뷰별로 고유 카메라 파라미터 및 외부 파라미터를 추정한다. 알고리즘은 [Zhang2000] 및 [BouguetMCT] 을 기반으로합니다. 3D 물점의 좌표와 각 뷰에서 해당 2D 투영을 지정해야합니다. 알려진 지오메트리를 가진 객체를 사용하고 쉽게 검출 할 수있는 특징 점을 사용하여이를 달성 할 수 있습니다. 이러한 객체는 교정 장비 또는 교정 패턴이라고하며 OpenCV는 교정 장비로 체스 판을 지원합니다 ( findChessboardCorners() 참조).

알고리즘은 다음 단계를 수행

1. 계산 파라미터 (옵션 만 평탄 교정 패턴 가능) 또는 입력에서 읽을 초기 고유 파라미터. CV_CALIB_FIX_K? 중 일부가 지정되지 않은 경우 왜곡 계수는 모두 처음에 으로 설정됩니다.

2. 내재적 매개 변수가 이미 알려진 것처럼 처음으로 카메라 포즈를 추정하십시오. solvePnP()을 사용하여이 작업을 수행합니다.

3. 실행 재 투영 오차를 최소화하기 위해 글로벌 개의 Levenberg-마르카토 최적화 알고리즘, 즉, 관측 된 특징점 imagePoints와 카메라의 현재 추정치를 사용하여 (투영 파라미터 간의 제곱 거리의 합 인 포즈) 오브젝트 포인트 objectPoints. 자세한 내용은 projectPoints()을 참조하십시오. 이 함수는 최종 재 투영 오류를 반환합니다.

_{¹ ZHANG, Zhengyou. 유연한 카메라 보정을위한 새로운 기술. 패턴 분석 및 기계 지능, IEEE 거래, 2000, 22.11 : 1330-1334.}

_{² J.Y.Bouguet. MATLAB 보정 도구. http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/}