Multiple-View Geometry

Question

두 장의 동일한 제조사의 카메라에서 캡처 한 이미지가 두 장의 거리가 떨어져 동일한 장면을 캡처했습니다. 두 카메라 간의 실제 회전 및 이동을 계산하고 싶습니다. 이것을 달성하기 위해 먼저 두 이미지의 SIFT 기능을 추출하여 일치 시켰습니다.

이제 기본 매트릭스과 호모 그래피 매트릭스이 있습니다. 그러나 더 많은 것을 진행할 수는 없지만 많은 혼란이 있습니다. 아무도 도와 드릴 수 두 카메라 사이의 회전 및 번역을 추정?

필자는 특징 추출 및 일치, 호모 그래피 계산에 OpenCV를 사용하고 있습니다.

Answer 1

당신이 동역학을 가지고 있다면 당신도 로테이션을 가지고 있습니다. 일단 동질화가되면 회전 및 변환 행렬을 쉽게 얻을 수 있습니다. 예를 들어

, 당신은 ++에서 OpenCV C를 사용하는 경우 : 카메라가 회전가 포함 된, 호모 그래피에서 포즈 드

param[in] H 
param[out] pose 
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose) 
{ 
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_32FC1);  // 3x4 matrix, the camera pose 
    float norm1 = (float)norm(H.col(0)); 
    float norm2 = (float)norm(H.col(1)); 
    float tnorm = (norm1 + norm2)/2.0f; // Normalization value 

    Mat p1 = H.col(0);  // Pointer to first column of H 
    Mat p2 = pose.col(0); // Pointer to first column of pose (empty) 

    cv::normalize(p1, p2); // Normalize the rotation, and copies the column to pose 

    p1 = H.col(1);   // Pointer to second column of H 
    p2 = pose.col(1);  // Pointer to second column of pose (empty) 

    cv::normalize(p1, p2); // Normalize the rotation and copies the column to pose 

    p1 = pose.col(0); 
    p2 = pose.col(1); 

    Mat p3 = p1.cross(p2); // Computes the cross-product of p1 and p2 
    Mat c2 = pose.col(2); // Pointer to third column of pose 
    p3.copyTo(c2);  // Third column is the crossproduct of columns one and two 

    pose.col(3) = H.col(2)/tnorm; //vector t [R|t] is the last column of pose 
} 

이 기능은 계산한다. 자세한 이론 정보는 thread을 참조하십시오.