빠른 이동 후 요동각

Question

현재 나의 프로젝트에서 나는 Core Motion의 CMAttitude가 제공 한 쿼터니온에 관해 문제를 겪었다. 나는 iPhone 5 (iOS 6.0.1)를 잘 정의 된 시작 위치에 두었습니다. 그런 다음 빠른 페이싱 게임에서와 같이 기기를 빠르게 움직이기 시작합니다. 10-30 초 후 시작 위치로 돌아 가면보고 된 요 각도는 시작 위치와 10-20도 (대부분 ≈11 °)가 다릅니다.

효과를 확인하기 위해 오래된 (그리고 슬프게도 더 이상 사용 가능하지 않은) Core Motion Teapot 샘플을 사용했습니다. 오일러 각도는 로깅 CMAttitude에서 직접 읽기 :

 NSLog(@"pitch: %f, roll: %f, yaw: %f", attitude.pitch * 180/M_PI, attitude.roll * 180/M_PI, attitude.yaw * 180/M_PI); 

내가 다른 공장에서 서로 다른 시간에 제조 된 두 개의 서로 다른 아이폰 5 기기에이를 발견했다. 하지만 정말 이상한 것은 내 아이폰 4, 아이폰 OS 5.1.1을 실행하는 것이 예상대로 작동하고 있다는 것입니다.. 나에게 iOS 버그가있는 것 같아서 벌써 버그 리포트를 제출했지만 다른 한편으로는 아무도 아직 우연히 발견되지 않았다는 것을 거의 상상할 수 없다. 재 설계된 Core Motion API와 관련이 있을지도 모릅니다. 버전 5부터 자력계 (나침반)가 센서 퓨전으로 간주됩니다.

locationd[41] <Notice>: GYTT inserted: bias,-0.196419,1.749323,-1.828088,variance,0.002644,0.004651,0.002527,temperature,31.554688 

내 질문 (들) : 장치의 모션을 사용하는 경우 자력계 판독을 차단하는 기회가를 콘솔 locationd에서 바이어스 추정이 CoreMotion에 제공되는 것을 알 수? 위치 서비스를 비활성화하려고했지만 Core Motion에는 영향을 미치지 않습니다. 가능하지 않다면 대안/해결 방법은 무엇입니까? 가속도계 기반 중력 추정?

추신 : 단지 요 영향을 것이 분명 보인다 좀 더 측정을 수행 한 후 : 우리는 사원 수를 기반으로 모델을 다루고있는 것처럼이 하지 짐벌 잠금

편집 관련이있다. 시작 위치에 관계없이 편주가 드리프트하는 동안 피치와 롤은 허용 편차 내에서 편차를 표시합니다 (< = 1 °). CMDeviceMotion.gravity도 깨끗하게 보입니다.

EDIT (012) : 최근 XCode 버전에 첨부 된 MotionGraphs 샘플로 문제를 재현 할 수 있습니다. 요잉 그래프는 원점에서 재현 가능하게 벗어납니다.

Answer 1

확실한 해결책은 아니지만 적어도 내 자신의 질문에 대한 해결책이 될 수 있습니다 (답장을 보내지 않은 상태로 남겨 둡니다). 적어도 DeviceMotion.gravity은 버그의 영향을받지 않는 것으로 밝혀졌습니다. 그래서 나는이 간단한 움직임 감지 부분을 재 설계하고 장치를 기울일 때 주 플레이어 캐릭터를 옆으로 움직이려면 arcsin (gravity.x/||gravity||)을 사용하기로 결정했습니다.

이것은 쿼터니언에 포함 된 전체 회전 상태에 대한 정보를 파괴하기 때문에 확실히 두 번째로 좋은 해결책입니다.

1. 나는 대부분의 개발자는 대부분의 사람들이 관련 따라서 향후 버그 ;-) 사원 수 수학에 대한 그 즐겁게하지 않기 때문에 오히려 CMAttitude.quaternion보다 중력 벡터와 모션 감지를 기울 할 생각 : 나는 그것을 전략적 고려 사항에 대한 그런 식으로 결정 중력 벡터는 더 많은 사용자 수 때문에 베타 단계에서 고정 될 것입니다.
2. 소프트웨어 버그이며 하드웨어 문제와 관련이없는 것으로 가정하고 버그가 최대한 빨리 수정되는 경우 어떤 이유로 든 업데이트되지 않을 수있는 많은 장치가 여전히 있습니다.따라서 잠재적 인 미래 고객이 문제를 일으킬 위험은 작지만 0보다 크므로 차선책이 가장 좋은 경우가 있습니다.

Answer 2

나는 내 자신의 코드에서 비슷한 작업을 수행했으며 동일한 z 축 회전 드리프트 (편주)를 발견했습니다. 밸런스 필터를 적용했습니다. 각 모션 관리자 시간 간격에서 현재 쿼터니온 (z- 컴포넌트)을 가져 와서 계산 한 후 oldZ로 저장하여 다음 계산 집합에 사용합니다. 필터를 사용하면 NEW z 값과 z 값의 균형을 미리 잡아서 너무 빨리 움직이지 않도록 할 수 있습니다. 하드웨어 및 프로그램의 정확한 허용 오차에 따라 이러한 방식으로 드리프트를 아주 잘 관리 할 수 ​​있습니다. 자이로 드리프트가 약간 보이지만 필터가 계속 작동하면서 보정되기 시작합니다. 내 필터는 다음과 같이 보이며 0.5도 이상의 "누광"을 방지합니다.

filtZ = 0.65 * oldZ + 0.35 * z;

0.65와 0.35 값은 실험적으로 결정되었으므로 시간이 지남에 따라 값을 가지고 놀 것을 권장합니다. 출력은 여전히 ​​0-1로 스케일링되며, 이전과 같은 방식으로 활용 될 수 있습니다 (또는 4 차원을 모두 유지해야하는 경우 쿼터니언으로 다시 도입됩니다).