DeviceMotion은 가속도계 및 자이로에서 태도를 계산하기 위해 어떤 알고리즘을 채택합니까?

Question

참조에 따르면 deviceMotion 속성은 가속도계와 자이로 스코프가 모두있는 장치에서만 사용할 수 있습니다. 이는 그 서브 - 특성이 센서 융합 알고리즘의 결과, 즉 추정 에러를 감소시키기 위해 두 신호가 함께 평가되기 때문이다.

Emm, 제 질문은 내부 구현 또는 CMMotionManager가 계산을 수행하는 데 사용하는 알고리즘입니다. 이 "소위"감지기 융합 알고리즘에 대한 세부 사항을 원합니다.

인기있는 융합 알고리즘은 예를 들어 칼만 필터와 파생물입니다. 그러나 CMMotionManager의 내부 구현은 더 간단하고 빠른 알고리즘을 기반으로합니다. 가속도계와 자이로 스코프의 센 서 데이터에 대해 간단하지만 좋은 수학 계산이 필요합니다. 결국 롤, 요 및 피치를 계산합니다.

Answer 1

분명하지 않습니다. what is actually implemented in Core Motion.

칼만 필터 이외의 필터는 다음과 같습니다. Shimmer 2 기기의 센서 융합은 manuscript을 기반으로 구현되었습니다.

또한 도움이 Complementrary Filters에이 대답을 찾을 수 있습니다, 특히 filter.pdf

나는 두 가지 이유 롤, 피치 및 요를 사용하지 않을 참조 : (1) 응용 프로그램과의 it messes up the stability (2) cannot use it for interpolation.