마인드 스톰 NXT 초음파 및 광 센서 반대 방향으로 프로그래밍

Question

저는 도움을 요청할 사람이 아닙니다.하지만이 프로그램이 작동하도록 노력한 지 몇 주 후에 도랑 시도에 도움을 청합니다.

내 LEGO Sumo 봇 프로그래밍에 문제가 있습니다. 이 때문에 점점 더 프로그램을 배우기 시작했습니다. 그래도이 한 가지 문제가있었습니다. 반대쪽 초음파 센서를 사용하기 위해 스모 봇을 프로그래밍하는 방법은 무엇입니까? 내가 얻은 가장 가까운 것은 반대 방향과 다른 센서 포트로만 동일한 아이디어의 다른 루프와 병렬로 작동하는 두 개의 정상적인 '스핀 탐색 파괴 백업'루프를 갖는 것이 었습니다.

로봇의 문제는 패턴에서 루프를 탐색하고 파괴하려고하는 것입니다. 앞, 뒤, 앞, 뒤 등. 이것은 문제를 제시하며 두 센서를 모두 가지고 있다는 것을 완전히 부정합니다. 다른 문제는 뒤쪽 초음파 센서가 먼저 트리거되고, 로봇이 원 안에 스핀하여 동시에 뒤쪽 초음파의 방향을 찾고 이동하려고 할 때입니다. 그래서 그것은 뒤쪽으로 뛰어 오르고 떠들썩한 동작으로 앞뒤로 움직일 것입니다.

내 희망은 로봇이 회전하고 초음파 센서가 보는 물체를 향해 움직이는 것입니다. 초음파 센서가 트리거되는 것과 관계없이 타겟이 보이면 라이트 센서가 흰색으로 보일 때까지 로봇이 움직이며 반대 방향으로 움직입니다.

필요한 경우 자세한 정보를 제공 할 수 있습니다.

나는이 질문에 여기서 괜찮 으면 좋겠다. 정말로 나의 마지막 노력이다.

이 각 루프 내부의 코드는 다음과 같습니다 : 루프에서

Answer 1

확인 모두 센서와 어떤 조치를 취할 것인지에 대한 결정을 두 센서의 출력을 사용

이 전체 코드입니다.