회전 매트릭스가 실제로 대칭이 아닙니다 (OpenCV)

Question

OpenCV에서 recoverPose() 함수를 사용하고 있지만 대칭 회전 행렬을 얻지 못했습니다.
대칭 회전 행렬을 반환하지 않아야합니까? 당신이 볼 수 있듯이, 회전 행렬은 정말 대칭이 아니고 값의 징후 "잘못"뭔가도있다

R = 0.998585723955729, 0.02348487299776981, 0.04769709270061936; 
    -0.02232705043463718, 0.9994464428542043, -0.02466395517687959, 
    -0.04824991948907295, 0.02356413814160357, 0.9985572976364158; 

t = -0.9982022017535427, 
    0.005659929033547541, 
    0.05966849769949602; 

:

내 결과처럼 찾고 있습니다.

이

은 모두 이미지입니다 :

image1 image2

Answer 1

의 3D 회전 행렬은 대칭되지 일반적이다. (일부는 예를 들어, 항등 행렬이 회전 행렬의 특성을 충족시키고 대칭 적이지만). 실제로 일반적이지 않은 대칭 속성은 사소한 1D 경우를 제외하고 모든 차원에서 마찬가지입니다.

당신은 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix

에서 3D 회전 행렬의 일반적인 형태를 볼 수 있습니다 (회전 행렬의 결정 항상 1 참고).