내부 점 구름을 LIDAR로 매핑하는 최선의 방법

Question

최근에는 Arduino, 2 서보 및 Garmin Lite 3 LIDAR를 사용하여 3D LIDAR를 제작하여 제작했습니다. 고정식 매핑은 훌륭하게 작동하지만 지금은 휴대용 장치로 실내 매핑으로 이동하고 싶습니다. 외장형 유닛을 사용하면 물론 GPS에 의존 할 수 있지만 괜찮은 실내 점 구름을 얻기위한 최선의 방법은 무엇입니까?

유닛의 움직임을 "맵핑"하기 위해 추가 센서를 사용할 수도 있습니다.하지만 결과가 그렇게 좋지 않다고 가정합니다.이 솔루션은 개인적으로 구현하기가 더 힘듭니다. 포인트는 기존 플롯의 변화를 기반으로합니다 (즉, 유닛이 방의 구석에서 멀어지고 있음을 나타냄).

모든 팁, 예제 등은 인정 될 것입니다. 건배!

Answer 1

실내 모바일 매핑은 종종 Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)으로 수행됩니다. SLAM 알고리즘과 그 구현은 활발한 연구 영역입니다. 체크 아웃 할 프로젝트는 OpenSLAM입니다. 자체 SLAM 솔루션을 빌드하는 데 사용할 수있는 소스 코드를 제공하며 their paper (pdf)에는 실제 테스트의 결과와 배경이 많이 포함되어 있습니다.

추가 하드웨어에 관해서는 Inertial Measurement Unit (IMU)이 시스템의 자세와 가속도에 대한 정보를 제공합니다. GNSS가 거부 된 환경 이건 아니건간에 모든 모바일 시스템에 대한 이러한 요구 사항은 어느 정도 요구 사항입니다.

행운을 빈다.