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scilab/xcos의 DC 모터에 대한 간단한 폐 루프 속도 컨트롤러를 시뮬레이션합니다.동등한 이산 제어 구현이 XCos에서 다른 결과를 제공하는 이유
필자는 계속 작동하는 연속 PI 컨트롤러가 있습니다.
나는 다음 연속 컨트롤러를 이산화하고 두 개의 서로 다른,하지만 동등한 방법에 구현하고, 두 개의 분리 된 구현 들이 해당 있어야 에도 불구하고, 다른 결과를 제공 할 것으로 보인다.두 개의 이산 컨트롤러는 동일한 이산화 방법 (Tustin)으로 얻지 만 하나는 단일 DLR Xcos 전달 함수로 구현되는 반면 다른 하나는 P와 I 부분을 개별적으로 합한 것으로 구현됩니다.
첨부 된 모델에는 컨텍스트의 모든 설정이 포함되어 있으며 연속 컨트롤러와 이산 컨트롤러를 모두 보여줍니다.
"컴포넌트 별 이산 컨트롤"은 연속 컨트롤러를 적절하게 추적하지만 "전달 함수 이산 컨트롤"은 불안정합니다.
두 개의 개별 구현을 관리하는 수학이 완전히 동일하므로 문제는 더 짧은 샘플 시간으로 해결됩니다. 따라서 두 개의 개별 컨트롤러의 상대 동작은 어떤 샘플 시간이든지 관계없이 동일해야합니다. 사용.
내가 뭘 잘못하고 왜이 두 가지 외관상으로 동등한 구현물이 다른지에 대한 설명이나 입력에 감사드립니다.
모델은 여기에 첨부 :
https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0