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필자는 확장 된 칼만 필터 (EKF)를 가지고 있지만 필터 출력의 불확실성을 나타내는 공분산 행렬 P를 이해하는 데 어려움을 겪고 있습니다.칼만 필터 예측 단계에서 공분산이 증가하지 않습니까?
는 는 I 이해 아득히: 예측의 공분산 행렬 인해 잡음 Q 및 용어 P로 표시되는 예측의 uncertainity = APA로 증가 단계 + 제 경우 Q.
는이 보유 대각선 형태와 A의 값은 모두 1보다 작아서 예측 단계 후에 P 값이 더 작아집니다. 따라서 예측 결과는 높은 확실성을 갖습니다.
사실입니까? 그렇다면 누군가 나에게 설명 할 수 있습니까?
감사합니다.