Simscape Multibody Revolute Joint에 DC 모터 추가

Question

다음과 같은 DC 모터 모델과 2 륜 로봇 Simscape Multibody 모델이 있습니다. 토크 출력과

DC 모터 : 내 로봇의

Simscape의 멀티 바디 모델 :

나는 로봇 (Simscape의 멀티 바디 모델)의 속도를 제어 할 수 있습니다. 그래서 저는 DC 모터를 로봇의 회전 조인트에 인터페이스시키고 싶습니다.

위의 생성 모델은 작동하는 것으로 보이지만 모터는 무부하 속도 이상으로 회전하고 모터 토크는 회전 조인트에서 측정 한 실속 토크에 근접합니다.

DC 모터 토크가 로봇의 부하에 의해 어떻게 영향을 받습니까? 제안 사항을 보내 주시면 감사하겠습니다.

Answer 1

기본적으로 기계적 구성 요소에 모터의 토크를 공급하고 동시에 구성 요소의 각속도를 DC 모터에 연결합니다. 이를 통해 관성이나 부하가 모터 토크와 rpm에 미치는 영향을 되돌릴 수 있습니다.

link에있는 attached .slx file을 살펴보십시오.