AcceleroMeter를 사용하여 Android에서 AcceleroMeter를 올바르게 계산하는 방법

Question

놀랍게도 Android 4.0 이상에서는 사용 가능한 소프트웨어 센서에서 LINEAR ACCELERATION 센서를 제거하고 일반 전화기에서는 거의 사용할 수없는 자이로 스코프 인 하드웨어 센서에 넣기로 결정했습니다. . 나는 왜 그들이 그것을했는지는 모르지만 저가의 2.3 휴대폰에서 테스트 한 소프트웨어를 전달했을 때 놀라움을 상상해보십시오. 그리고 2 개월 된 전화에서 선형 가속 센서을 인스턴스화 할 수 없습니다. 왜 그들은 그것을 했습니까?

내 피부를 저장하려면 휴대 전화에서 가속도계를 사용할 수 있는지 확인했습니다. this article을 기준으로 볼 때 가속도계의 데이터를 사용하여 선형 가속도를 계산할 수 있어야합니다. 내가 코드를 확인하고 사용할 수있는 선언이 변수를 참조하십시오.

public void onSensorChanged(SensorEvent event){ 
    // In this example, alpha is calculated as t/(t + dT), 
    // where t is the low-pass filter's time-constant and 
    // dT is the event delivery rate. 

    final float alpha = 0.8; 
    float[] gravity=new float[]{0.0f,0.0f,0.0f}; //should it be here??? 

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter. 
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]; 
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]; 
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]; 

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter. 
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]; 
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]; 
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]; 
} 

첫 번째 실행에서 중력 어레이에는 무엇이 포함되어 있습니까? 같이 추가할까요

float[] gravity=new float[]{0.0f,0.0f,0.0f}; 

?

또는 중력 센서를 통해 사용할 수있는 실제 중력 데이터가 있어야합니까 (일반 장치에서는 사용할 수 없음)?

계산 결과에 선형 가속도 데이터가 있습니까? 들어오는 센서 데이터에서 숫자를 빼서 계산할 수 있습니까?

Answer 1

나는 cannonical 대답이 없다. 그러나 내가 알고있는 것은 장치가 움직이지 않을 때 0이 아니기 때문에 가속도계의 실제 초기 수치는 거의 (0, 0, 0)이되지 않는다는 것이다. 값은 움직임이 아닌 3 축의 위치에 따라 달라집니다 (위치의 차이와 함께, 우리는 움직임을 추론 할 수 있습니다). 따라서 관련 데이터를 얻으려면 서로 다른 판독 값을 비교해야합니다. 이를 위해 처음에는 가속도계 값을 읽고 (onsensorchanged에 대한 첫 번째 호출에서) 두 번째 호출에서 필요한 기능을 계산하기를 원합니다.

실제로 중력에 대해 이야기하면 가속도 센서가 실제로 있기 때문에 중력 센서가 필요하지 않습니다. 각 축의 중력 값을 0에서 1까지 측정합니다.

Answer 2

중력 벡터를 계산해야합니다. 기본적으로 가속도계는 중력 + 가속도로 총계를 측정하므로 중력을 제거해야합니다. 당신이 제공 한 같은 기사에서 중력 센서를 사용하는 방법에 대한 정보가 있습니다. 따라서 그 센서를 듣고 중력 벡터 전역 변수를 업데이트하십시오.

Answer 3

실제로 코드에서 제공되는 코드 스 니펫은 가속도계 (중력 가속도 및 선형 가속도 모두 포함)에서 데이터를 가져 와서 필터링하는 것입니다. 그래서 기본적으로 어떻게 작동하는지, 우리는 미가공 데이터를 취해 중력 벡터가 일정하고 선형 가속과는 반대로 매우 빠르게 변할 수 있다고 가정합니다. 따라서 과거에 계산 된 중력 벡터의 80 %를 가져 와서 원시 데이터의 20 %를 더하면 빠른 선형 가속 피크를 필터링하고 중력 벡터를 얻는다고 가정 해 봅시다. 원시 데이터에서 중력 벡터를 제거하면 중력이없는 선형 가속도가됩니다. 자세한 내용은 Google for exponential 필터를 참조하십시오. 여기에 http://copterpilot.ru/custom-app/exponential/으로 게임을 할 수 있습니다. 그래서 플로트의 전역 중력 배열을 0으로 초기화하고 필터링 된 데이터를 약간 기다릴 수 있습니다. 여기 안드로이드 4.0에서, 선형 가속도 센서는 자이로가 기기에서만 사용할 http://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_motion.html 따르면 코드

public class MainActivity extends AppCompatActivity implements SensorEventListener { 
private float[] gravity = new float[3]; 
private float[] linear_acceleration = new float[3]; 

@Override 
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
    super.onCreate(savedInstanceState); 
    setContentView(R.layout.activity_main); 
    SensorManager mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE); 
    Sensor mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); 
    mSensorManager.registerListener(this, mAccelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL); 
} 

@Override 
public void onSensorChanged(SensorEvent event) { 
    // alpha is calculated as t/(t + dT) 
    // with t, the low-pass filter's time-constant 
    // and dT, the event delivery rate 

    final float alpha = 0.8f; 

    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]; 
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]; 
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]; 

    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]; 
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]; 
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]; 
} 
}