특징이 희소 광학 흐름 (KLT)에서 움직이는 물체의 일부인지 확인

Question

나는 KLT를 사용하여 일련의 이미지에서 광학 흐름 추출을 완료했습니다. 카메라가 교통 체증 차를 촬영하는 움직이는 차량 위에 있습니다. 이제 일치하지 않는 점이없는 일치하는 결과를 얻을 수 있습니다.

저는 OpenCV 함수 (C++)를 사용하여 피쳐를 추출하고 추적합니다. 나는 프로그래밍에 아무런 문제가 없다.

cvGoodFeaturesToTrack(), cvFindCornerSubPix(), cvCalcOpticalFlowPyrLK()

내가이 일치하는 점은 움직이는 물체 또는하지의 일부인 경우 구별하기 위해 조사해야하는지/종이 주제 누군가가 제안 할 수 있습니까? 카메라 움직임을 복구하고 싶지 않습니다. 해당 지점이 움직이는 물체에서 왔는지 여부 만 확인하십시오.

나는 rangefinder 또는 다른 센서와 같은 외부 리소스가 없지만 도로 위나 아래로 기울이면 차량의 속도 (카메라 장착)와 카메라가 차량에 고정 된 각도를 알고 있습니다. (나는 요율을 알지 못한다.)

광학 흐름의 방향과 거리를 확인하는 것만으로는 충분하지 않다. 예를 들어 반대 위치에서 움직이는 자동차의 광학 흐름은 종종 고정 된 기능과 비슷하거나 카메라가 동등한 속도로 움직이는 차량과 유사합니다.

이 문제를 처리하기 위해 알아야 할 주제는 무엇입니까? FOE 또는 칼만 필터 중 하나를 선택해야합니까? RANSAC이 도움이 될지 궁금합니다. (나는 여러 학술 논문을 읽을 수는 있지만 나쁜 운 것 같다있다. 나는 칼만 필터를 통해 미끄러 져하지만이 도울 수있는 방법을 잘가. 또한 꽤 특히 교과서에 제한 FOE에 자원을 발견) 나는 모든 감사

답변. 대단히 감사합니다 (진심으로)

Answer 1

내 질문에 부적절한 것으로 판단되면 확실하지 않습니다. 그러나 아무도이 질문에 답하지 않고 성공 연구가 아닌 연구 작업을 한 적이 있기 때문에 좀 더 나누는 것이 좋을 것이라고 생각합니다. 같은 문제가있는 사람들에게 도움이 될 수 있습니다.

도시 교통 상황을 촬영하는 일련의 이미지가 있습니다. 이미지는 0.5 초마다 움직이는 자동차의 스마트 폰을 사용하여 캡처됩니다.

테스트 목적으로 전체 시퀀스 대신 테스트 용으로 몇 쌍의 이미지 만 사용합니다. KLT를 사용하여 여러 개의 일치점을 얻었고 두 단계의 이상치 제거를 수행했습니다. 일치하는 결과가 좋거나, 일치하지 않거나 거의 일치하지 않습니다. 움직이는 물체의 점을 거절하기 위해서는

는 I 아래의 논문에서 제시 작업을 따랐다

정, B. 및 Sukhatme, GS, 이동에 단일 카메라를 사용하여 2004 "감지 이동체 로봇이 실외 환경에서 로봇 " (개정 된 버전은"모바일 로봇에서 실시간 모션 추적 "으로 표기 됨)

요약하면, 작업의 일부에서,) 이미지 쌍 사이의 변환 모델을 계산하여. 작품은 쌍 선형 모델을 사용했습니다. 절차는 변환 모델 매개 변수 T를 계산하고 | x2 - T (x1) | < 임계 값. 여기서, x2 및 x1은 시각 t2 및 t1에서 이미지상의 대응점의 쌍을 의미한다.

필자는 T를 affine 모델, bilinear 모델 및 pseudo-perspective 모델로 시도했습니다.내 실험 결과에 따르면 움직이는 물체가 작지 않은 경우 일치 된 점에 의존하여이 절차가 항상 실패합니다. 제 경우에는 움직이는 물체가 많은 도시의 교통 장면에서 이미지를 캡처합니다. 따라서 나는이 기술로 특이 치를 버릴 수 없다. 그래서, 나는 RANSAC이 도움이되지 않을 것이라고 믿습니다. 그래서 많은 논문이 움직이는 물체를 거의 차지하지 않는 이유입니다. 이 세 가지 모델 중에서 아핀 쇼는 최악의 결과를 보여 주지만 다른 두 가지 중에서 어느 것이 더 낳은 것인지 말할 수는 없습니다.

도움이 될 수 있기를 바랍니다.