탱고 - 우수한 라이브러리

-2

모바일에서 포인트 클라우드 데이터를 사용하여 깊이 이미지를 구성하는 방법 : 레노버 Phab 2 프로탱고

코딩 언어 : 자바 전문

레벨 : 초보자를

IDE 사용 :

안드로이드 스튜디오

Tango API에서 제공하는 점군 데이터를 사용하여 깊이 이미지를 만들 수 있습니까?

저는 RBG 카메라를 사용하고 싶지 않습니다.
Tango 지원 라이브러리 (com.google.tango.support.TangoSupport)를 가져 와서 'TangoSupport.DepthBuffer'에 액세스하려고했습니다. 다음 오류가 발생합니다. 'DepthBuffer 심볼을 해결할 수 없습니다.'

출처

2017-11-19 SanthanaKrishnan Narayanan

탱고 프레임 워크는 조직화되지 않은 포인트 클라우드를 제공합니다. 즉, 클라우드의 포인트에 해당 픽셀이 없음을 의미합니다.

그러나 사용 가능한 심도 카메라 내장 함수를 통해 조직화 된 포인트 클라우드를 구성 할 수 있습니다.

https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoCameraIntrinsics

이 당신이 거짓말을하거나 깊이 이미지에없는 거짓말 포인트의 지수를 계산 할 수 있습니다 (주로 당신은 카메라의 초점 거리와 주요 지점이 필요합니다). 가장 정확한 매핑을 얻으려면 해당 카메라 왜곡도 고려해야합니다.

출처

2017-11-28 09:03:58 SimonScholl

답변 해 주셔서 감사합니다. 그것은 나를 많이 도왔다. 깊은 이미지를 만들 수있었습니다. 그러나 나는 TANGO_CALIBRATION_POLYNOMIAL_3_PARAMETERS를 사용하여 왜곡 된 반경 거리 rd를 찾았습니다. 교정 파일은 깊이 카메라가 5 가지 왜곡 계수를 가지고 있음을 보여줍니다. 탱고 지원 페이지에서 3 가지 매개 변수에 해당하는 수식 만 찾을 수있었습니다. 5 개의 매개 변수에 대한 수식을 얻을 수있는 다른 페이지가 있습니까? –

다행입니다. 조금 도와 드릴 수 있습니다. 처음에는 링크 된 유형을 통해 각 카메라의 CalibrationType을 요청할 수 있습니다. 그러면 다항식 모델이 사용되는 정보가 제공됩니다. 5 개의 계수는 이미 k1, k2, k3를 언급 한 것처럼 방사형 왜곡을 포함하고 다른 매개 변수는 접선 왜곡 p1, p2를 포함합니다. https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/enums#group___enums_1gaf263024d9e7e66456524bb0ad1d0597d에서 찾을 수 있습니다. 지금까지 내가 경험 한 것만 큼 컬러 카메라에 방사형 왜곡을 사용해야합니다. – SimonScholl

추가 : 깊이있는 이미지에 3D 포인트를 투사하기 위해 왜곡 모델을 사용하지 않고 픽셀의 x, y 계산을 사용하면 충분합니다. – SimonScholl

탱고

답변

관련 문제