Quaternions를 사용하는 회전 방지 벡터

Question

x, y, z 방향 (센서 바디 프레임)의 가속도 값 집합입니다. 작동 중 센서가 기울어지고 방향이 여러 번 변경되었습니다. 자이로 스코프, 자력계 및 가속도계를 사용하여 롤, 피치 및 요우 각을 모두 쿼터니언 형식 (cal it Q)으로 융합하고 추출 할 수있었습니다.

이제 가속 값을 전역 X, Y, Z 위치로 디로 팅합니다. 그냥 간단하게 1. 스칼라 부분을 0으로 설정하여 가속 값을 쿼터니언으로 변환합니다 (Acc라고 부름). 2. 다음과 같이 가속 쿼터니언을 곱합니다. Qtranspose * Acc * Q ??

아니면 내 결론이 잘못 되었나요? 어떻게 우리가 값을 거론할까요? 이미 Q 정확한 쿼터니언 방향이 있다면 당신이 말한대로

감사

Answer 1

후 가속도의 '회전되지 않은'벡터는 다음과 같습니다

Ag = q* A q 

또는

Ag = q A q* 

당신이 쿼터니언 곱셈을 위해 사용하는 규칙에 따라. (두 가지를 모두 시도해보고 어느 것이 올바른 중력 벡터를 제공하는지 확인하십시오).

A와 Ag는 '순수 쿼터니언'입니다. 이것은 스칼라 구성 요소가 0 인 쿼터니언이며 축 구성 요소는 가속 벡터입니다. 즉, 쿼터니온이 q = [w x y z]이면 A = [0 ax ay az]입니다. 그런 다음 회전되지 않은 벡터를 얻기 위해 Ag의 스칼라 구성 요소를 버릴 수 있습니다. 가속 벡터의 순서가 쿼터니언 벡터 순서와 일치하는지 확인하십시오.