기준 좌표계에 대한 한 점의 좌표

Question

그래서 나는 그것의 객체의 카메라 좌표 (카메라 w.r.t.의 좌표)를 얻기 위해 카메라를 사용하고 있습니다. 그래서 나는 그것을 성취 할 수있었습니다.

이제 지상에 놓은 좌표계와 관련하여 해당 물체의 좌표를 찾고 싶습니다. (기준 좌표/세계 좌표)

나는 단지 회전/변환 행렬을 알고 있습니다.

이 매트릭스를 얻는 데 어려움을 겪고 있습니다. 어떤 사람이 내가 어떻게 그 일을 할 수 있는지에 대한 생각을 가지고 있습니까?

그래서 나는 기본적으로 내 대상 객체의 XYZ 카메라 좌표와 나는 시스템을

감사 좌표 나의 레퍼런스의 역할을하도록 규정 한 축이!

Answer 1

좌표계의 일반적인 2 점을 확인하기 위해 보정 절차를 수행 할 수 있습니다. 이는 Kinect를 사용해서 만 수행 할 수는 없습니다. 당신은 당신의 x, y 좌표 시스템을 식별하기 위해 물리적 인 포인트를 써야 할 것입니다. 예를 들어 0,0 좌표에 수직 극을 고칠 수 있습니다. 일단 그 극을 만지면 해당 극점에 해당하는 Kinect 좌표를 얻을 수 있습니다.이 kinect 좌표는 컴퓨터 공간에서 상대 좌표 0,0입니다. 이제 컴퓨터 공간에서 발견 한 모든 포인트는 발견 한 상대 지점으로 재 계산해야합니다. 당신을 가정

Answer 2

가 있습니다

• XYZ의 세트가 카메라로 물체의 추적 기능 WRT에 속하는 조정합니다.
• 일부 CAD (또는 세계) 참조 프레임 (설계 좌표)에서 동일한 피쳐의 XYZ 좌표입니다.

당신은 KABSCH 알고리즘을 사용하여 점 좌표의이 쌍 세트 사이의 최적의 회전을 계산하여 회전 및 변환을 얻을 수 있습니다

:

1. 가 중심을 얻을 : 기본적으로 당신은, 그래서 https://en.wikipedia.org/wiki/Kabsch_algorithm

   을 각 좌표 집합 [XYZ] _i에서 i = 1, 2 인 경우

2. 각 중심 좌표 (각 [XYZ]에서 각 중심 점을 뺍니다)
3. 공분산 행렬
4. 는 공분산 행렬 [U, S, V = SVD (C)
5. 회전에 SVD를 적용 (이것은 C 호출) = 전치 연산자 V * U ','
6. 번역 = - R * centroid_of_ [XYZ] _1 + centroid_of_ [XYZ] _2

이 회전을 찾는에 대한 좋은 가이드가 있습니다 ~ 여기에 번역 쌍 : http://nghiaho.com/?page_id=671

나는 그것이 도움이되기를 바랍니다.