칼만 필터링 전후의 이상치 제거?

Question

나는 매 ms마다 [10-15 데이터 점] 내 위치와 관련하여 (x, y) 좌표계의 형태로 레이더 데이터 점을 얻고 있습니다. 자, 포인트의 더 나은 위치 추정을 위해서, 칼만 필터를 적용하고 싶습니다.

또한 고역 통과 필터를 주파수 도메인의 데이터에 적용하고 싶습니다. 칼만 필터링 (특이 치 제거 및 고역 통과 필터링 전후)을 적용하는 것이 최적의 단계는 무엇입니까?

답변 해 주셔서 감사 드리며 추가 정보가 필요한 경우 알려 주시기 바랍니다.

P.S : 나는 이상 값을 탐지하기 위해 kmean 클러스터링을 적용 할 계획입니다.

Answer 1

외부 값에 정보가 없으면 (나쁜 판독 값으로 알려져 있음) 필터 전에 제거하는 것이 가장 좋습니다. y[i]이 특정 임계 값을 초과하면 필터에서 필터를 제거 할 수도 있습니다. 특이점에 약간의 정보가 있지만 높은 소음이있는 경우 R을 해당 특정 측정에 대한 실제 고 분산으로 조정하여이를 반영 할 수 있습니다. 그 결과는 그 측정이 결과에 덜 영향을 미칠 수 있습니다.