저는 쿼드 코프라고하는 몸체에 3D IMU를 연결하여 각속도를가집니다. 이 각 속도를 사용하여 쿼터니언 (글로벌 프레임에서 표현됨)을 업데이트하고 싶습니다. 많은 검색을 통해 몸체 프레임에서 표현 된 쿼터니언이 글로벌 프레임에서 표현 된 쿼터니언과 다르다는 것을 알게되었습니다. 그래서 rad/sec 단위로 주어지는 바디 프레임 각 속도를 사용하여 글로벌 프레임에서 표현 된 쿼터니언을 업데이트하는 방법. 안내해주십시오.글로벌 프레임 쿼터 니언 대 바디 프레임 쿼터니언
이것은 사소한 문제는 아닙니다. 여러분이해야 할 일은 먼저 자이로 스코프와 쿼터니언 사이의 초기 관계를 찾은 다음 회전을 찾기 위해 자이로 스코프를 통합하고 그 회전을 전체 프레임에 적용하는 것입니다.
두 가지 큰 문제 : 참조 프레임은 회전하는 것이므로이를 고려해야합니다. X를 중심으로 45도 회전 한 다음 Z (회전)을 중심으로 45 도는 Z를 중심으로 45도, 45도 (회전)와는 다르다. 이는 X와 Z를 중심으로 동시에 45도 회전하는 것과는 다르다. 두 번째 쟁점은 추측 된 계산 문제입니다. 자이로 스코프에서 발생한 모든 드리프트는 시간이 지남에 따라 증가 할 것입니다.
자기 북쪽을 기준으로하는 쿼터니언을 방출 할 수있는 소형, 저전력 IMU 센서가 많이 있습니다. Bosch의 BHI160 및 BNO055를 사용했습니다.