PCL, <FPFHSignature33>에서 PointCloud <FPFHSignature33>을 (를) 생성 하시겠습니까?

Question

gpu 모듈을 사용하기 위해 PCL FPFH 기능 코드를 업데이트하고 있습니다. 반환 유형을 제외하고는 모두 계획대로 진행됩니다.

원래 CPU 버전 다음 compute 함수 A로부터

pcl::FPFHEstimation<PointXYZ, Normal, FPFHSignature33> fpfh_est;

결과 :

PointCloud<FPFHSignature33>

하고 난 GPU 함수로부터 반환 된 데이터를 다운로드하면, 그것은 :

int stub; 
    vector<FPFHSignature33> downloaded; 
    fpfhs_gpu.download(downloaded, stub); 

vector<FPFHSignature33>을 나머지 응용 프로그램에 필요한 PointCloud<FPFHSignature33>으로 변환하려면 어떻게해야합니까?

감사합니다.

fpfhs_gpu.download(downloaded, stub); 

    for (int i = 0; i < downloaded.size(); i++) 
    { 
     fpfhs_src.push_back(downloaded[i]); 
    } 

을하지만,이 벡터의 모든 값을 통해 루프로는, 느린 :

Answer 1

이 작동합니다. 더 빠른 방법이 있습니까?