visual odometry formular에 대한 도움이 필요하십니까

Question

안녕하세요, 저는 단안 용 카메라를위한 실시간 시각적 주행 시스템을 시도합니다. 이제 2 차원 벡터에서 3d 점 이동을 설명하는 방정식을 찾고 있습니다. 연구하면서 나는 매우 흥미로 우며 looking equation를 만났다. 저는 22 페이지를 참조하고 있습니다. 기본적으로 비교적 작은 시간 간격을 가정 할 때 단순화됩니다. 하지만 이제 이미지 좌표 x와 y에 대해 고민하고 있습니다. x = (px-px0), y = (py-py0)와 같이 x가 sth라고합니다. 내가 그것을 이해할 때 p0가 바로 회전의 중심입니다. 그러나 이것이 사실 인 경우 전체 공식은 나의 경우에 대해 아무런 의미가 없기 때문에 나는 회전 중심에 대한 사전 지식이 필요하다. 어느 쪽이 번역에 다시 기초를 둡니다.

어쩌면 그것을 이해하는 데 도움이되거나 어쩌면 더 나은 방법으로 나를 가리킬 수 있습니다.

Answer 1

이 방정식을 사용하려면 왜곡 계수, 초점 거리 및 이미지와 광축의 교차점 인 주점이 설정되도록 카메라를 보정해야합니다 (핀홀 모델 사용). 평면, 그림 : http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html. 당신은 언급 식, x 및 y 좌표

왜곡 보정 투사의 중심 하지 회전 중심에 대해 이후에 픽셀 . 그러므로 찾고있는 px0과 py0는 위 링크의 명명 규칙을 사용하여 주 포인트의 좌표, 즉 cx0과 cy0입니다.