스테레오 비전 시스템의 깊이 해상도와베이스 라인 간의 관계

Question

베이스 라인이 다른 두 개의 스테레오 쌍이 있습니다. 하나는 150mm이고 다른 하나는 500mm입니다. 두 설정의 작동 범위 (미터)를 알아야합니다.

나는 불일치지도에서 3D 점을 생성하기 위해 삼각 측량을 사용합니다. 이미 짧은베이스 라인 설정을 사용하면 근거리 범위에서 깊이 정확도가 향상되고 기본 설정을 길게 설정하면 원거리 범위에서 깊이 정확도가 높아집니다.

길이가 더 긴베이스 라인 설정과 비교할 때 더 짧은베이스 라인의 깊이 정확도가 더 이상 신뢰할 수없는 거리 값을 찾아야합니다.

미리 감사드립니다. :)

Answer 1

완전히 정확하지 않습니다. 카메라 사이의 거리가 멀수록 멀리있는 물체 만이 아닌 전체 범위의 정확성이 향상됩니다. 가까운 물체와 큰 카메라 거리의 문제는 두 카메라의 FOV 중첩 영역이 작아서 카메라가 서로 가까워져 작업 할 공간이 적다는 것입니다.

카메라의 거리를 결정하려면 원하는 것을 정의해야합니다. 나는 당신이 원하는 먼 거리의 정확성을 가지고 있다고 가정합니다. 그래서 카메라의 해상도에서 정의 된 Angle step으로 그 거리에서 Z-step을 계산하십시오. 삼각 측량 수식에서 카메라 거리를 유도하므로 Z- 스텝이 정확합니다 ... 그리고 나서 가까운 물체가 실제로 두 카메라의 FOV에 있는지 확인하고 멀리 정확도와 범위 사이에서 타협하지 않는지 확인하십시오.