Eigen :: Affine3f을 Eigen :: Matrix4f로 변환하는 방법 :

Question

두 가지 질문이 있습니다.

1. Eigen :: Affine3f 및 Eigen :: Matrix4f에 표시되는 강체 변형은 동일합니까?

2. 어떻게 Eigen :: Affine3f를 Eigen :: Matrix4f로 변환 할 수 있습니까?

도움 주셔서 감사합니다.

Answer 1

예, 당신이 할 수 있도록 내부적으로 Affine3f는 MatrixXf은 저장 :

Eigen::Affine3f A; 
Eigen::Matrix4f M; 
M = A.matrix(); 
A = M;    // assume that M.row(3) == [0 0 0 1]