쿼터니언이 뒤틀 리거나 깜박임

Question

내 자신의 쿼터니언 클래스를 만들려고하고 있는데 이상한 결과가납니다. 회전하려고하는 큐브가 미친 듯이 깜박이거나 뒤 틀릴 수 있습니다.

entity->Quat.AddRotation(vec4(1.0f, 1.0f, 0.0f, 45.f)); 

그리고 작은 금액으로 추가하여 회전하려고 각 프레임 : 내가 엔티티를 생성 할 때 나는 그것을 사원 수를 줄

void Quaternion::AddRotation(vec4 v) 
{ 
    Quaternion temp(v.x, v.y, v.z, v.w); 
    *this = temp * (*this); 
} 

mat4 Quaternion::GenerateMatrix(Quaternion &q) 
{ 
    q.Normalize(); 

    //Row order 
    mat4 m(1 - 2*q.y*q.y - 2*q.z*q.z, 2*q.x*q.y - 2*q.w*q.z, 2*q.x*q.z + 2*q.w*q.y, 0, 
      2*q.x*q.y + 2*q.w*q.z, 1 - 2*q.x*q.x - 2*q.z*q.z, 2*q.y*q.z + 2*q.w*q.x, 0, 
      2*q.x*q.z - 2*q.w*q.y, 2*q.y*q.z - 2*q.w*q.x, 1 - 2*q.x*q.x - 2*q.y*q.y, 0, 
      0, 0, 0, 1); 

    //Col order 
    // mat4 m(1 - 2*q.y*q.y - 2*q.z*q.z,2*q.x*q.y + 2*q.w*q.z,2*q.x*q.z - 2*q.w*q.y,0, 
    //   2*q.x*q.y - 2*q.w*q.z,1 - 2*q.x*q.x - 2*q.z*q.z,2*q.y*q.z - 2*q.w*q.x,0, 
    //   2*q.x*q.z + 2*q.w*q.y,2*q.y*q.z + 2*q.w*q.x,1 - 2*q.x*q.x - 2*q.y*q.y,0, 
    //   0,0,0,1); 

    return m; 
} 

:

이

내 코드입니다

for (int i = 0; i < Entities.size(); i++) 
{ 
    if (Entities[i] != NULL) 
    { 
     Entities[i]->Quat.AddRotation(vec4(0.5f, 0.2f, 1.0f, 0.000005f)); 
     Entities[i]->DrawModel(); 
    } 
    else 
     break; 
} 

마지막으로 각 큐브를 그립니다.

void Entity::DrawModel() 
{ 
    glPushMatrix(); 

    //Rotation 
    mat4 RotationMatrix; 
    RotationMatrix = this->Quat.GenerateMatrix(this->Quat); 

    //Position 
    mat4 TranslationMatrix = glm::translate(mat4(1.0f), this->Pos); 

    this->Trans = TranslationMatrix * RotationMatrix; 

    glMultMatrixf(value_ptr(this->Trans)); 

    if (this->shape != NULL) 
     this->shape->DrawShape(); 

    glPopMatrix(); 
} 

EDIT 0 :이 내가 쿼터니온을 학습하는 데 사용하는 튜토리얼입니다 : 결국에 회전 행렬을 공부하지 않고 http://www.cprogramming.com/tutorial/3d/quaternions.html

Answer 1

, 내가 생각할 수있는 두 가지 버그가 있습니다. 첫 번째는 회전 행렬 R이 직각이 아니므로 R의 역수가 전치 행렬과 같지 않다는 것입니다. 이로 인해 오브젝트가 뒤틀릴 수 있습니다. 버그를 숨기는 두 번째 장소는 쿼터니언의 곱셈입니다.

Answer 2

회전 행렬에 실수가 있습니다. 요소 (2,3)를 요소 (3,2)와 교환 해보십시오.