kinect를 사용하여 opencv에서 가장 가까운 블록을 찾으려면 제안이 필요합니다.

Question

저는 opencv에 완전히 익숙하며 최근 kinect가 탐지 한 가장 가까운 얼룩의 중심을 찾기 위해 과제를 할당 받았습니다. kinect 앞에서 손이 몸에 비해 가장 가까운 얼룩이됩니다.

나는 샘플 코드를 제공 받았는데,이 코드는 온라인 here에서도 찾을 수있다. 지금까지는 두 가지 접근법 만 생각할 수 있습니다. 하나는 cvFindContours()를 사용하여 객체의 모든 윤곽선을 얻은 다음 각 객체를 반복하여 가장 가까운 객체를 찾습니다. 문제는 각 컨투어의 깊이 정보를 얻는 데 사용할 수있는 기능이 있는지 모르기 때문에 어떻게해야할지 모릅니다.

두 번째 아이디어는 depthMat 행렬을 반복하면서 가장 가까운 값인 가장 가까운 값을 찾아 블록을 찾기 위해 전파하고 블록을 그립니다. 이 문제는 너무 많은 계산이 필요하다는 것인데, 이는 내 kinect 비디오 응답이 매우 느리게 일어납니다.

누구나이 작업에 대한 좋은 제안이 있습니까? 감사.

Answer 1

반복 범위 게이팅을 시도해 볼 수 있습니다. 제한된 거리에서 Kinect의 최대 유효 거리는 약 6m이므로이 방법이 효과적 일 수 있습니다.

깊이를 센티미터로 가정합니다 (카운트의 경우 적절하다고 판단되는 10, 100 또는 1000 카운트의 빈으로 카운트를 나눕니다).

• closestDepth - 마스크로를 곱하여 실제 물체 거리를 얻기 위해 사용하는 깊이 이미지를해야한다 : 그 루프가 발발하면

  Mat depthData, objectMask; 
  Mat closestDepth, closestObjectMask, closestDist; 
  
  // getting depth data from kinect out here... 
  
  for(int i = 600; i > 0; i -= 20) 
  { 
      threshold(depthData, objectMask, (double)i, 1, THRESH_BINARY_INV); 
      // gated out all objects (may need to adjust pixel count for best results) 
      Scalar pixelCount = sum(objectMask); 
      if(pixelCount.val[0] < 1.0) 
      { 
       break; 
      } 
  
      closestDepth = depthData; // last good depth data 
      closestObjectMask = objectMask; // last good object mask 
      closestDist = i; // last closest distance 
  } 
  

  , 다음이 있어야합니다.

• closestDist은 -

희망 도움이 가장 가까운 물체 (큰 윤곽 또는 비슷한 그것을 추적)의 마스크해야한다 - "블랙 아웃"

closestObjectMask 전 범위 게이트의 거리에 있어야한다 !