여러 뷰의 모션 구조

Question

OpenCV를 사용하여 여러 뷰 (이미지)에서 3D 모델을 추출합니다. 저는 입력이 두 이미지이고 그 결과가 3D 모델을 재구성하는 3D 점인 무대에 왔습니다.

전체보기에서 전체 재구성을 위해 두 개 이상의 이미지를 결합하고 싶습니다. 그래서 3D 점은 이미지 1-2를 설명하고 3D 점은 이미지 2-3을 설명했습니다. 두 3D 점 배열을 완전 3D 모델에 병합하는 방법은 무엇입니까?

제안 사항?

Answer 1

스테레오 매칭 알고리즘을 사용하여 3D 재구성을한다고 가정하면 이미지 1-2의 3D 재구성은 이미지 1의 좌표계에서 3D 점을 생성합니다. 마찬가지로 이미지 2-3 간의 3D 재구성은 3D 두 번째 점군의 3D 좌표계를 이미지 2의 좌표계에서 이미지 1의 좌표계로 변경하기 만하면됩니다. 회전 행렬 R 및 이미지들 1-2 사이의 병진 벡터 T를 포함한다.

EDIT : 두 점 구름을 병합하는이 방법은 매우 기본적인 것이며 이미지 1-2-3을 사용하여 한 번에 합동 3D 재구성 (예 : 번들 조정)을 수행하면 정확도를 높일 수 있습니다. 이 접근법이 OpenCV에서 가능하다고 생각하지 않습니다.

Answer 2

2 개의 프레임이 독립적이기 때문에 두 번째 PC를 첫 번째 PC가있는 프레임으로 변환하는 것처럼 간단하지 않습니다. 규모 모호성이 있습니다. 운이 좋다면 번들 조정 후 합병이 잘 작동하는 것을 볼 수 있습니다.