OpenNI 및 Kinect를 사용하여 클라우드 포인트 얻기

Question

Microsoft Kinect를 사용하여 개체의 3D 모델을 만드는 작업과 관련한 프로젝트를 진행하고있었습니다. Microsoft Kinect SDK, OpenNI를 사용하여 오브젝트의 구름 점을 다른 각도로 캡처하고 ICP를 사용하여 오브젝트의 3D를 매핑하고 생성하려고했습니다. 위의 진술에 내가 틀렸다면 나를 교정하십시오. 나는 아마추어이기 때문에 내가 올바른 방향으로 가고 있는지 정말로 모른다.

내 하드웨어 세부 사항은 - Microsoft Kinect, Windows 7 - 64 비트, Microsoft Visual Studio 2010, Microsoft Kinect SDK, OpenNI, Primesense, NITE (모두 .exe 또는 자동 추출기를 사용하여 설치되었으며 cmake는 사용하지 않았습니다. . 나는 많은 오류가 발생했기 때문에 그것을 사용하는 것에 지쳤다.)

지금까지, 나는 Kinect를 연결하고 온라인 데모 튜토리얼을 사용하여 RGB를 볼 수 있었다. 데이터와 Kinect의 Depth 맵. OpenNI에 대해 읽었으며 그 중 많은 부분을 진행할 수 없었습니다. 이제

1. 어떻게 내가 개체 취하여 각 이미지의 '클라우드 포인트'를 얻을 않는 질문 - (C 코드 ++와 C#이있다)? 내가 OpenNi를 사용해야합니까?

2. 각 이미지의 구름 점을 얻은 후에 ICP 알고리즘을 실행할 계획입니다. 이에 대해 배우고 구현하는 데 사용할 수있는 세부 정보 나 링크는 무엇입니까?

3. ICP 알고리즘을 실행 한 후 다시 만든 3D를 표시해야하므로 Visual Studio 2010 자체를 사용해야합니까?

4. 나는 .ply 파일을 사용하여 3D를 만드는 데 도움이되는 'Meshlab'과 같은 몇몇 소프트웨어를 발견했습니다 .Kinect의 깊이지도에서 .ply 데이터를 얻었습니다. 내가 볼 수있는 또 다른 방향입니까?

감사 아 디트

Answer 1

1. 나는 그것을 사용하지 않은으로 키 넥트 너무 익숙하지 해요,하지만 http://borglabs.com/blog/create-point-clouds-from-kinect 도움이 될 수 있습니다. Kinect에서 카메라를 보정하고 싶다는 것을 기억하는 것 같습니다. http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/을 사용하면 카메라 보정 매개 변수를 결정하는 데 도움이 될 수 있습니다. http://opencv.willowgarage.com/wiki/은 카메라 보정의 C/C++ 구현을 제공하는 C++ 라이브러리입니다. http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV6은 Kinect 특정 솔루션과 비슷합니다.

2. http://vtk.org/은 ICP의 구현을 제공합니다. http://pointclouds.org/에도 등록 알고리즘이 포함되어 있습니다.

3. VTK는 OpenGL을 래핑하고 데이터를 쉽게 시각화 할 수있는 클래스를 제공합니다. 아마 내가 언급 한 다른 라이브러리 중 일부는이 작업을 수행 할 수 있지만 그 라이브러리에 친숙하지는 않습니다.

4. PLY 파일은 여러 3D 파일 형식 중 하나입니다 ... PLY 파일은 정점 좌표를 유지할 수있는 범용 컨테이너이며, 정점을 연결하여 형성된 다각형입니다. 다시 말하지만, VTK는 많은 다른 3D 파일 형식뿐만 아니라 PLY를 읽고 쓰는 클래스를 제공합니다.