box2d/jbox2d에서 두 개의 접촉하는 몸체 사이의 힘을 어떻게 계산합니까?

Question

jbox2d (Java의 box2d 포트)를 사용하여 시뮬레이트 된 로봇 핸드를 구축하고 있습니다. 나는 몸인 몸을 가지고 있으며 다른 몸을 만질 때 어떤 힘이 손에 있는지 알고 싶습니다.

나는 ContactList를 얻을 수 있지만, 손과 접촉하는 몸체 사이의 힘을 계산하는 방법을 알지 못한다.

이상적으로는 손과 접촉하는 몸체 사이에 힘 벡터를 얻고 싶습니다. 그렇다면 나는 그것들을 개별적으로 보거나 합계하여 손에 작용하는 전체 힘을 얻는다.

Answer 1

연락처 리스너를 설정하고 메소드 PostSolve를 재정의하십시오. 두 번째 매개 변수에는 정상 및 접선 임펄스가 포함됩니다. 임펄스를 힘으로 변환하려면 시간 간격으로 나눕니다.

F = p/dt