하나의 카메라에서 다른 스테레오 카메라로 2D 좌표를 변환하기 위해 계산 된 Homography를 사용할 수 있습니까?

Question

미안하지만 바보가 들리지만 정말 물어볼 필요가 있습니다.

호모 그래피가 계산 된 후에 한 카메라에서 감지 된 물체 중심의 2D 좌표를 2D 좌표로 다른 스테레오 카메라에 투영 할 수 있습니까?

Answer 1

두 카메라 사이의 변형을 매핑 한 호모 그래피가 있으면 변환이 정말 간단합니다.

당신이해야 할 올바른 지점으로 rightCamPts을 채울 것입니다

cv::perspectiveTransform(leftCamPts, rightCamPts, H); 

를 호출하는 것입니다.

그러나 올바른 호모 그래피 (스테레오 엔진에서 계산 된 많은 변형 중 하나가 아니라 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 변형을 설명하는 것)가 있는지 확인해야합니다. 또한 왼쪽에서 오른쪽으로 호출 할 때 올바른 순서를 확인하십시오. 그것을 적용하기 전에 행렬을 반전해야 할 수도 있습니다.