Kinect SDK의 색상 위치에서 깊이 확인

Question

Kinect 카메라의 색상 픽셀에 해당하는 깊이를 최대한 빨리 얻을 수있는 방법을 찾고 있습니다.

MapDepthFrameToColorFrame 함수를 찾았습니다. 그러나 그것은 단지 특정 깊이 위치에서 색상을 제공합니다, 나는 그 반대를 원합니다.

내가 원하는 이유는 RGB 이미지에서 위치를 클릭하고 해당 픽셀의 위치를 ​​얻을 수 있기 때문입니다.

MapDepthFrameToColorFrame의 모든 결과를 반복하는 것보다 빠르게 수행 할 수 있습니까?

Answer 1

여기에서의 문제는 카메라와 IR 이미 터의 위치 때문에 모든 색상 픽셀에 깊이가 할당되는 것은 아닙니다. 키 넥트 (Kinect)를 마주보고 왼손을 가슴 앞쪽으로 들고있을 경우, 손이 IR 이미 터를 차단하기 때문에 깊이 데이터가없는 가슴 부분이 있습니다. IR 카메라가 RGB 카메라에 더 가깝기 때문에 일반적으로 깊이에서 RGB로 동일한 문제가 발생하지 않습니다. Kinect가 IR을 볼 수 있으면 RGB를 볼 수 있습니다.

질문에 대답하십시오 : 나는 RGB 인덱스가 깊이 지수를 계산할 수있는 충분한 정보를 제공하지 않기 때문에이 방법을 알지 못합니다. 언급 한 것처럼 MapDepthFrameToColorFrame을 사용하고 루핑을 시도 했습니까? 미치광이 (또는 컴퓨터)를 클릭하지 않는 한, 응용 프로그램이이 문제를 제대로 처리 할 수 ​​있을지에 대해 기꺼이 생각합니다. 내가 문제를 일으킬 때까지 이것을 최적화하려고 시간을 낭비하지 않을 것이다.

원하는 경우 함수에서 반환 한 색상 좌표의 하위 집합을 확인하여 루프의 크기를 줄일 수 있습니다. RGB 픽셀 (x, y)의 좌표를 가져온 다음 깊이 좌표를 (x, y)에 가까운 곳에서 확인하십시오. 아마도 (x-20, y-20)에서 (x + 20, y + 20)까지입니다. 그것이 그것을 찾지 못하면, 나머지 배열을 검사 할 수 있습니다. 이 부분을 조금 테스트하면 요청한 픽셀 주위를 체크 할 수있는 좋은 범위를 찾을 수 있습니다. 많은 루핑을하지 않아도 대부분의 시간에 히트를 얻을 수 있습니다.