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Disparity map을 C# (Emgu)로 계산했습니다. 첨부 파일 1은 좌우 이미지, 불일치 맵입니다. 불일치지도의 소음이 높습니다. 불일치 맵에서 노이즈를 줄이려면 어떻게해야합니까? 감사합니다. .Disparity map에서 노이즈 감소
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답변
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불일치 맵에서 더 나은 결과를 얻으려면 좋은 카메라 보정이 필요합니다. 보다 정확한 카메라 캘리브레이션은보다 정확한 디스 패리티 맵을 유도합니다.
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tiziran pointed out으로 양호한 (스테레오) 교정이 중요합니다. 일반적으로 각 카메라가 전체 투영 행렬을 검색 할 때 보정하기 때문에 매개 변수 중 가장 중요한 것이 무엇인지 말하기는 어렵습니다.
스테레오 캘리브레이션은 또한 제 1 카메라에 대한 제 2 카메라의 회전 및 뒤틀림의 결정을 포함한다. 일반적으로 소음)
을 창 상관 관계의 크기와 상관 방법에 따라 달라집니다 귀하의 경우
는 다른 상황이 고려되어야한다. 몇 가지 방법이 있습니다. 상관 크기가 클수록 노이즈는 낮 으면서도 정밀도는 낮아집니다.
B) 불일치가 있으려면 두 카메라에서 모두 점을보아야합니다. 각 이미지의 절반은 다른 카메라의 시야 밖으로 나오므로 쓸모 없게됩니다 (그리고 시차를 계산할 수없는 부분에서는 잡음이 발생합니다). 나는이 경우에 카메라 사이에 너무 많은 거리/회전이 있다고 생각한다 (도움이되지 않는다).
C) 전혀 텍스처가 없거나 텍스처 크기가 상관 창 크기보다 너무 큰 경우에는 불일치가 잘 나지 않습니다. 귀하의 이미지에 균일 한 흰색과 질감이없는 영역이 있습니다.
D) 카펫이 초점이 맞지 않는 곳에는 좋은 불일치가 생기기 어렵다고 생각합니다. 그것은 내 개인적인 고려 사항이지만이 사실이 당신을 확실히 도울 수는 없습니다.
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친애하는 marcoresk, 좋은 답장을 보내 주셔서 감사합니다. 내 스테레오 카메라의 기준선은 25cm입니다. 그것은 정류 및 일치에 영향을 줍니까? – ahyan
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@ahyan 이론에서 나는 그렇지 않다고 말하고 싶습니다. 이론에서는 모든 기준선을 사용할 수 있습니다. 그러나 일치를 수행하려면 일치시킬 수있는 포인트가 있어야합니다. 두 카메라에서 모두보아야하는 포인트입니다 (내 대답의 B 참조). 또한 이것을 고려하십시오 : 기준선이 클수록 더 큰 "블라인드"영역 (카메라에서 경험 한 것)은 – marcoresk
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입니다. 필자는 더 먼 거리에있는 물체 (교정 및 정류)에서 테스트했지만 유용하지는 않습니다. Opencv 웹 사이트 코드를 사용하고 있습니다. 이것이 충분하나요? 아니면 내가 바꿔야 하나? – ahyan
친애하는 Tiziran, 친절한 답장을 보내 주셔서 감사합니다. 당신 말이 맞아요. 정확한 카메라 보정을 위해 가장 중요한 매개 변수는 무엇입니까? – ahyan