글 머리 기호 물리 - 따기 후의 개체 안정화

Question

많은 상용구 예제는 CommonRigidBodyBase에서 상속됩니다. 객체는 btPoint2PointConstraint에 따라 선택됩니다. SimpleBox 예제를 분석했습니다.

떨어지는 물체를 선택하면 물기가있는 지점을 중심으로 회전하지만 시간이 지남에 따라 회전이 감소합니다. 얼마 후, 고른 물건이 안정되어야합니다. 이상 (이전보다 더 큰)

btBoxShape* colShape = createBoxShape(btVector3(2,2,2)); 

내가 떨어지는 선택 개체 : 나는 (2,2,2)에 충돌 모양 양식 (1,1,1) 변경 SimpleBox 예에서

또는 지상의 높이가 높을수록 픽 포인트 주변에서 훨씬 더 오래 회전합니다. 왜 ?

따기 후에 객체를 안정화하는 데 필요한 시간을 어떻게 제어 할 수 있을지 궁금합니다. 중력이 고정되어 있다고 가정 해 봅시다 (9.8). 나는 한 가지 생각 만 갖고 있습니다 : 물체에 더 큰 질량을 할당하십시오. 다른 매개 변수가 있습니까?

Answer 1

btPoint2PointConstraint 대신에, 모든 각 운동이 억제 된 btGeneric6DofConstraint을 사용합니다.

m_pickedRigidBody->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION); 

btTransform pivot; 
pivot.setIdentity(); 
btVector3 localPivot = m_pickedRigidBody->getCenterOfMassTransform().inverse() * rayCast.point; 
pivot.setOrigin(localPivot); 

btGeneric6DofConstraint* DOF6 = new btGeneric6DofConstraint(*m_pickedRigidBody, pivot, true); 

bool bLimitAngularMotion = true; 
if (bLimitAngularMotion) { 
    DOF6->setAngularLowerLimit(btVector3(0, 0, 0)); 
    DOF6->setAngularUpperLimit(btVector3(0, 0, 0)); 
} 

m_dynamicWorld->addConstraint(DOF6, true); 

m_pickedConstraint = DOF6; 

float cfm = 0.5f; 
float erp = 0.5f; 

for (int i = 0; i < 6; i++) { 
    DOF6->setParam(BT_CONSTRAINT_STOP_CFM, cfm, i); 
    DOF6->setParam(BT_CONSTRAINT_STOP_ERP, erp, i); 
}